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公开(公告)号：CN113183164A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110505146.1
申请日：2021-05-10
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于曲柄摇杆机构的仿生机械牛，包括仿生牛头、牛尾、牛身外壳及电器模块与机械模块，仿生牛头和牛尾安装在牛身外壳的头部和尾部，其特征在于：电器模块安装在所述牛身外壳的内部，所述机械模块包括安装在所述牛身外壳外侧的曲柄摇杆机构，由所述电器模块控制曲柄摇杆机构进行仿生机械牛的行走。本发明涉及到研究相对较少的民用仿生机械人领域。该仿生机械牛主要采取齿轮传动机构进行动力传输，具有工作原理简单、结构紧凑、控制容易、制作方便等优点，较好的模拟了牛的步态运动，设计了有一个装载物品的外壳结构，可以具有载物功能。
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公开(公告)号：CN113057442A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110291413.X
申请日：2021-03-18
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种折叠式多功能桌板，包括固定板(15)、桌板(1)和载物板(2)，所述的桌板(1)上设有与载物板(2)相匹配的第一容置槽(5)，所述的载物板(2)铰接在第一容置槽(5)的侧壁上，所述的固定板(15)上设有与桌板(1)相匹配的第二容置槽(18)，所述的桌板(1)通过第二阻尼转轴与第二容置槽(18)侧壁连接，所述的载物板(2)上设有无线充电器(3)、支撑片(9)以及用于夹持移动设备的夹持组件，所述的第一容置槽(5)上设有若干个与支撑片(9)匹配，且间隔设置的第一托槽(8)。与现有技术相比，本发明便于放置手机，节省空间，结构简单，操作灵活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113155967A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110435398.1
申请日：2021-04-22
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种相控阵非线性激光超声检测系统，包括用以放置被测工件的移动平台，还包括：激光超声发射系统，发射激光至被测工件上，形成以点光源组成相控阵扫描路径，完成任意角度的超声声束的偏转和聚焦；超声接收系统，接收激光超声发射系统发出的超声声束信号，并将该信号发送至控制与信号处理分析系统；控制与信号处理分析系统，对激光超声发射系统和移动平台进行控制，并对接收的信号进行处理，实现缺陷检测。与现有技术相比，本发明检测更全面精确、可实现微弱信号检测、操作更加方便快捷等优点。
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公开(公告)号：CN112945863A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110142861.3
申请日：2021-02-02
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01N21/17
Abstract: 本发明涉及一种增材制造合金材料的力学性能无损检测系统及方法，将激光增材制造试件在不同热处理制度下进行热处理，得到不同微观组织，采用光纤相控阵超声检测方法对不同热处理试件进行检测，利用传统超声方法测算出超声波的测试参数；将试件通过机械测试的方法计算合金材料参数；基于两种测试结果的比较，建立超声检测参数特征值与材料宏观力学性能指标之间的映射关系，采用PSO算法进行曲线拟合，建立数学模型；建立数学模型及数据库，通过模型来定量预测相同试件的宏观力学性能指标的大小，同时采用微观组织成分、比例和晶粒的大小解释宏观力学指标大小的差异。与现有技术相比，本发明具有效率高，速度快，降低数据拟合之间的误差等优点。
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公开(公告)号：CN114714351A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210358686.6
申请日：2022-04-06
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机械臂的抗饱和目标跟踪控制方法，利用伪逆求解法计算移动机械臂末端到达目标位置时，移动机械臂中各个运动部件所需的跟踪速度，判断各个跟踪速度是否超过对应运动部件的双端约束，若超过，则对各个运动部件的双端约束进行非对称约束变换，再进行无量纲约束处理，然后采用二次规划法重新计算移动机械臂中各个运动部件所需的跟踪速度，最后以新的跟踪速度进行目标跟踪控制；若没有超过，则直接以伪逆求解法计算的跟踪速度进行目标跟踪控制。还公开了一种用于移动机械臂的抗饱和目标跟踪控制系统。本发明的控制方法及系统既可以保持较高的跟踪精度和响应速度，又能满足关节约束，同时降低模型计算的复杂度。
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公开(公告)号：CN114714351B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210358686.6
申请日：2022-04-06
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机械臂的抗饱和目标跟踪控制方法，利用伪逆求解法计算移动机械臂末端到达目标位置时，移动机械臂中各个运动部件所需的跟踪速度，判断各个跟踪速度是否超过对应运动部件的双端约束，若超过，则对各个运动部件的双端约束进行非对称约束变换，再进行无量纲约束处理，然后采用二次规划法重新计算移动机械臂中各个运动部件所需的跟踪速度，最后以新的跟踪速度进行目标跟踪控制；若没有超过，则直接以伪逆求解法计算的跟踪速度进行目标跟踪控制。还公开了一种用于移动机械臂的抗饱和目标跟踪控制系统。本发明的控制方法及系统既可以保持较高的跟踪精度和响应速度，又能满足关节约束，同时降低模型计算的复杂度。
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