公开(公告)号：CN114714351B

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202210358686.6

申请日：2022-04-06

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 陈丽 ,  张凯波 ,  吴泽州 ,  闫哲睿 ,  侯泽林 ,  杨光

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种用于移动机械臂的抗饱和目标跟踪控制方法，利用伪逆求解法计算移动机械臂末端到达目标位置时，移动机械臂中各个运动部件所需的跟踪速度，判断各个跟踪速度是否超过对应运动部件的双端约束，若超过，则对各个运动部件的双端约束进行非对称约束变换，再进行无量纲约束处理，然后采用二次规划法重新计算移动机械臂中各个运动部件所需的跟踪速度，最后以新的跟踪速度进行目标跟踪控制；若没有超过，则直接以伪逆求解法计算的跟踪速度进行目标跟踪控制。还公开了一种用于移动机械臂的抗饱和目标跟踪控制系统。本发明的控制方法及系统既可以保持较高的跟踪精度和响应速度，又能满足关节约束，同时降低模型计算的复杂度。

公开(公告)号：CN114714351A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210358686.6

申请日：2022-04-06

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 陈丽 ,  张凯波 ,  吴泽州 ,  闫哲睿 ,  侯泽林 ,  杨光

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种用于移动机械臂的抗饱和目标跟踪控制方法，利用伪逆求解法计算移动机械臂末端到达目标位置时，移动机械臂中各个运动部件所需的跟踪速度，判断各个跟踪速度是否超过对应运动部件的双端约束，若超过，则对各个运动部件的双端约束进行非对称约束变换，再进行无量纲约束处理，然后采用二次规划法重新计算移动机械臂中各个运动部件所需的跟踪速度，最后以新的跟踪速度进行目标跟踪控制；若没有超过，则直接以伪逆求解法计算的跟踪速度进行目标跟踪控制。还公开了一种用于移动机械臂的抗饱和目标跟踪控制系统。本发明的控制方法及系统既可以保持较高的跟踪精度和响应速度，又能满足关节约束，同时降低模型计算的复杂度。

公开(公告)号：CN117434952A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311462016.X

申请日：2023-11-03

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 陈丽 ,  马转转 ,  梁天 ,  闫哲睿

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明涉及公开一种基于2D激光雷达数据的机器人实时避障路径规划方法，包括在每一个控制周期使用2D激光雷达检测周围环境，对2D激光雷达数据进行聚类，得到不同的障碍物的点云信息，为每个障碍物拟合构建有向闭环矩形框，作为障碍物框，并获取邻近障碍物队列；求解邻近障碍物队列中各个障碍物对应的碰撞区域，再将其转换到速度空间获得速度碰撞区域，采用几何推导方法，依据当前速度在速度碰撞区域的位置，计算对应的避碰速度分割线，进而获得避碰速度有效区域；在机器人相对于多个障碍物的避碰速度区域组成的交集区域内，采用线性规划算法计算机器人的最优避障速度解即为避障边界速度，使得机器人避障边界速度的调整量最小，且趋向目标点。

公开(公告)号：CN114371610B

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202111431505.X

申请日：2021-11-29

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 陈丽 ,  闫哲睿 ,  顾莹 ,  周昌野

IPC: G05B9/03

Abstract: 本发明公开了一种多矢量螺旋桨组合浮空器故障诊断和容错控制系统，包括状态测量模块，用于测量在地理坐标系下浮空器的当前位置信息和偏航角信息；目标跟踪控制器用于接收在地理坐标系下浮空器的当前位置信息和偏航角信息，将其与设定轨迹作比较产生误差信息，以误差信息作为输入，利用PID控制器，生成跟踪加速度信息；状态转换模块用于接收地理坐标系下的跟踪加速度信息，并生成机体坐标系下的跟踪控制力；故障识别与估计模块用于识别浮空器出现故障时矢量推力偏移，生成故障控制力；控制分配模块控制分配模块用于接收跟踪控制力和故障控制力重新分配给浮空器的间接控制力；矢量推力模块跟据间接控制力生成每个螺旋桨的推力及矢量转角。

公开(公告)号：CN114371610A

公开(公告)日：2022-04-19

申请号：CN202111431505.X

申请日：2021-11-29

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 陈丽 ,  闫哲睿 ,  顾莹 ,  周昌野

IPC: G05B9/03

Abstract: 本发明公开了一种多矢量螺旋桨组合浮空器故障诊断和容错控制系统，包括状态测量模块，用于测量在地理坐标系下浮空器的当前位置信息和偏航角信息；目标跟踪控制器用于接收在地理坐标系下浮空器的当前位置信息和偏航角信息，将其与设定轨迹作比较产生误差信息，以误差信息作为输入，利用PID控制器，生成跟踪加速度信息；状态转换模块用于接收地理坐标系下的跟踪加速度信息，并生成机体坐标系下的跟踪控制力；故障识别与估计模块用于识别浮空器出现故障时矢量推力偏移，生成故障控制力；控制分配模块控制分配模块用于接收跟踪控制力和故障控制力重新分配给浮空器的间接控制力；矢量推力模块跟据间接控制力生成每个螺旋桨的推力及矢量转角。