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公开(公告)号：CN112505065B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202011575169.1
申请日：2020-12-28
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种实现室内无人机对大部件表面缺陷进行检测的方法，包括如下步骤：S1、基于无人机的多传感器数据采集；S2、视频图像编码与实时传输；S3、基于三维重建的缺陷检测。本发明提供的实现室内无人机对大部件表面缺陷进行检测的方法，不仅有效提高了对大部件表面缺陷检测的准确率和灵活性，而且有效降低了检测成本。
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公开(公告)号：CN111766876A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010563583.4
申请日：2020-06-19
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种实现平板车转弯路径智能规划的方法，所述方法包括如下步骤：S1、获取平板车参数和道路参数；S2、根据平板车参数和道路参数，获取可使平板车安全过弯的安全起始位置的范围；S3、根据平板车参数和道路参数，获取可使平板车安全过弯的安全中心转向角的范围；S4、将平板车的实际起始位置与平板车的安全起始位置的范围进行比较，将平板车的实际中心转向角与平板车的安全中心转向角的范围和道路转向角进行比较，根据比较结果获取对应的平板车中心的转弯半径，然后根据平板车中心的转弯半径，确认平板车的转弯模式，即完成路径规划。本发明所述方法有效提高了平板车转弯中参数的普适性与准确性，实际操作性强。
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公开(公告)号：CN112505065A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011575169.1
申请日：2020-12-28
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种实现室内无人机对大部件表面缺陷进行检测的方法，包括如下步骤：S1、基于无人机的多传感器数据采集；S2、视频图像编码与实时传输；S3、基于三维重建的缺陷检测。本发明提供的实现室内无人机对大部件表面缺陷进行检测的方法，不仅有效提高了对大部件表面缺陷检测的准确率和灵活性，而且有效降低了检测成本。
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公开(公告)号：CN112669292A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011626199.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T5/40 , G06T5/30 , G06T5/20 , G06T5/00 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种实现飞机蒙皮喷漆表面缺陷检测与分类的方法，包括如下步骤：S1、采集飞机蒙皮喷漆表面的图像；S2、基于表面平滑度对步骤S1采集的图像进行二分类缺陷检测；S3、基于精简GoogLeNet卷积神经网络模型对飞机蒙皮喷漆表面缺陷进行多分类检测；S4、输出多分类结果。本发明提供的实现飞机蒙皮喷漆表面缺陷检测与分类的方法，融合了基于传统图像缺陷检测二分类方法与基于深度学习的GoogLeNet卷积神经网络模型的缺陷多分类框架，二分类与多分类相结合，不仅有效提高了算法的运算效率和鲁棒性，而且有效缩短了算法执行时间，提高了飞机蒙皮表面缺陷检测的精确度，可有效满足对飞机蒙皮喷漆表面缺陷进行智能化检测与分类的需求。
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公开(公告)号：CN112381890B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202011358438.9
申请日：2020-11-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点线特征的RGB‑D视觉SLAM方法，包括如下步骤：S1、RGB‑D相机内参标定；S2、线特征提取；S3、获取相机初始变换位姿；S4、关键帧到当前帧的直线投影；S5、形成视觉里程计模块的误差函数；S6、当前帧相机初始变换位姿的迭代优化和当前帧相机的位姿求解；S7、关键帧的判断；S8、局部BA优化；S9、回环检测；S10、重定位；S11、地图构建；S12、结果输出。本发明提供的SLAM方法，以RGB‑D相机为图像采集设备，利用场景中物体的点和边缘线条作为定位特征实现SLAM，在低语义、低纹理等富有挑战性的场景下具有较好的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112381890A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011358438.9
申请日：2020-11-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点线特征的RGB‑D视觉SLAM方法，包括如下步骤：S1、RGB‑D相机内参标定；S2、线特征提取；S3、获取相机初始变换位姿；S4、关键帧到当前帧的直线投影；S5、形成视觉里程计模块的误差函数；S6、当前帧相机初始变换位姿的迭代优化和当前帧相机的位姿求解；S7、关键帧的判断；S8、局部BA优化；S9、回环检测；S10、重定位；S11、地图构建；S12、结果输出。本发明提供的SLAM方法，以RGB‑D相机为图像采集设备，利用场景中物体的点和边缘线条作为定位特征实现SLAM，在低语义、低纹理等富有挑战性的场景下具有较好的准确性。
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公开(公告)号：CN112362677A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011367396.5
申请日：2020-11-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机检测飞机表面缺陷的5G图像实时传输系统，包括无人机采集端、5G传输基站和计算机终端；所述无人机采集端是用于采集被检测飞机的喷漆表面图像；所述5G传输基站分别与无人机采集端和计算机终端信号连接，是用于接收无人机采集端采集的图像并将接收到的图像传输至所述计算机终端；所述计算机终端是用于接收通过5G传输基站所传输的图像，并对所接收的图像进行进一步的处理。本发明提供的用于无人机检测飞机表面缺陷的5G图像实时传输系统，能够实时监测出民用飞机蒙皮喷漆表面的缺陷，以及时对飞机表面进行修复，极大的提高了飞机表面缺陷的检测效率。
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公开(公告)号：CN111766876B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202010563583.4
申请日：2020-06-19
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种实现平板车转弯路径智能规划的方法，所述方法包括如下步骤：S1、获取平板车参数和道路参数；S2、根据平板车参数和道路参数，获取可使平板车安全过弯的安全起始位置的范围；S3、根据平板车参数和道路参数，获取可使平板车安全过弯的安全中心转向角的范围；S4、将平板车的实际起始位置与平板车的安全起始位置的范围进行比较，将平板车的实际中心转向角与平板车的安全中心转向角的范围和道路转向角进行比较，根据比较结果获取对应的平板车中心的转弯半径，然后根据平板车中心的转弯半径，确认平板车的转弯模式，即完成路径规划。本发明所述方法有效提高了平板车转弯中参数的普适性与准确性，实际操作性强。
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公开(公告)号：CN112669292B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202011626199.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T5/40 , G06T5/30 , G06T5/20 , G06T5/00 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种实现飞机蒙皮喷漆表面缺陷检测与分类的方法，包括如下步骤：S1、采集飞机蒙皮喷漆表面的图像；S2、基于表面平滑度对步骤S1采集的图像进行二分类缺陷检测；S3、基于精简GoogLeNet卷积神经网络模型对飞机蒙皮喷漆表面缺陷进行多分类检测；S4、输出多分类结果。本发明提供的实现飞机蒙皮喷漆表面缺陷检测与分类的方法，融合了基于传统图像缺陷检测二分类方法与基于深度学习的GoogLeNet卷积神经网络模型的缺陷多分类框架，二分类与多分类相结合，不仅有效提高了算法的运算效率和鲁棒性，而且有效缩短了算法执行时间，提高了飞机蒙皮表面缺陷检测的精确度，可有效满足对飞机蒙皮喷漆表面缺陷进行智能化检测与分类的需求。
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公开(公告)号：CN112344930A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011363891.9
申请日：2020-11-27
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机的室内定位导航系统，包括地面控制模块和无人机定位导航模块；所述无人机定位导航模块包括无人机、四个分别安装于室内的四个地点的超宽带定位基站和搭载于无人机上的微处理器、飞控模块、无人机传输模块、超宽带定位标签、惯性测量单元、智能视觉模块；所述无人机传输模块与微处理器信号连接且基于通信网络与地面控制模块通信连接，用于实现无人机定位导航模块与地面控制模块的数据传输和数据交互。本发明提供的用于无人机的室内定位导航系统，将超宽带定位技术和惯性测量单元相融合，即使在室内遮挡条件也可以实现对无人机的精准定位，有效提高了对无人机的室内定位准确性和导航的安全性。
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