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公开(公告)号：CN119871351A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510262251.5
申请日：2025-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提出了一种基于动态运动基元与转向力场的机械臂动态避障轨迹规划方法，属于机器人技术领域，首先使机械臂获取示教轨迹并进行预处理；然后使用改进动态运动基元(DMP)算法对步骤1预处理后的示教轨迹进行学习，使得DMP能够生成与示教轨迹相似的运动模式；通过安装在机械臂周围或固定位置的深度相机，实时获取障碍物信息、形状和运动状态，计算避障排斥力，量化转向力实现对自由运动障碍物的避障；构建Lyapunov方程，基于Lyapunov稳定性理论，证明改进DMP算法的稳定性，确保机械臂在动态环境中的运动轨迹收敛于目标点；最后进行避障实验，验证机械臂动态避障能力；本发明显著提升了机械臂在狭小作业空间中的轨迹泛化能力。
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公开(公告)号：CN107697320B
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201710644726.2
申请日：2017-07-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及飞行器连接装置技术领域，具体来说是一种可用于小型飞行器之间的爪式飞行器连接及分离装置，将主动单元上的抓取部设置为爪状部，在被动单元对应设置与爪状部配合的球形部，利用一个电机驱动主动单元上的联动机构和滑动机构，使分别固定在各壳体上的每一爪状部在滑动机构和联动机构的作用下能够同时抓取或释放球形部，从而完成主动单元与被动单元之间的连接，具有驱动同步、抓捕可靠、结构简单、质量轻的有益效果。
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公开(公告)号：CN119871350A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510262249.8
申请日：2025-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提出了一种基于改进动态运动基元的机械臂穿越空间途经点的轨迹规划方法，属于机器人技术领域，首先使机械臂获取示教轨迹，使用改进动态运动基元算法对预处理后的示教轨迹进行学习，使得DMP能够生成与示教轨迹相似的运动模式；通过安装在机械臂周围或固定位置的深度相机，实时获取途经点信息、形状和运动状态，将检测到的途经点信息作为输入，量化吸引转向力及回归转向力；动态更新DMP进行实时调整，并基于Lyapunov稳定性理论，证明改进DMP算法的稳定性，确保机械臂在动态环境中的运动轨迹收敛于目标点；最后进行实验来验证机械臂穿越动态途经点能力。本发明在不改变起始点和终点的情况下，无需额外的学习过程，提高了系统的实用性和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107628269B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710644729.6
申请日：2017-07-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种联动解锁式微卫星在轨释放装置，包括一底座，微卫星连接端上设置有尾部接口，尾部接口与底座之间通过联动解锁组件实现锁定、解锁；底座与微卫星连接端之间设置有储能组件，其包括有：推板、分离弹簧、导向杆，推板在导向杆及分离弹簧的作用下推动微卫星与底座分离弹出；联动解锁组件包括有一转轴，转轴安装在底座上；转轴周向上均匀连接有至少三个曲柄，曲柄的末端连接有一锁块，转轴转动，通过曲柄带动锁块径向移动；尾部接口上周向均布有至少三个插孔，且插孔与锁块一一对应，锁块径向移动伸进或退出插孔，实现锁定或解锁。本发明提供的联动解锁式微卫星在轨释放装置，实现了微卫星在轨释放过程的联动解锁和平稳释放。
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公开(公告)号：CN107697320A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710644726.2
申请日：2017-07-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及飞行器连接装置技术领域，具体来说是一种可用于小型飞行器之间的爪式飞行器连接及分离装置，将主动单元上的抓取部设置为爪状部，在被动单元对应设置与爪状部配合的球形部，利用一个电机驱动主动单元上的联动机构和滑动机构，使分别固定在各壳体上的每一爪状部在滑动机构和联动机构的作用下能够同时抓取或释放球形部，从而完成主动单元与被动单元之间的连接，具有驱动同步、抓捕可靠、结构简单、质量轻的有益效果。
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公开(公告)号：CN107628269A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201710644729.6
申请日：2017-07-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种联动解锁式微卫星在轨释放装置，包括一底座，微卫星连接端上设置有尾部接口，所述尾部接口与所述底座之间通过联动解锁组件实现锁定、解锁；所述联动解锁组件包括有一转轴，所述转轴安装在所述底座上；所述转轴周向上均匀连接有至少三个曲柄，所述曲柄的末端连接有一锁块，所述转轴转动，通过所述曲柄带动所述锁块径向移动；所述尾部接口上周向均布有至少三个插孔，所述插孔分布在所述转轴的外圈，且与所述锁块一一对应，所述锁块径向移动伸进或退出所述插孔，实现锁定或解锁。本发明提供的联动解锁式微卫星在轨释放装置，实现了微卫星在轨释放过程的联动解锁和平稳释放。
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公开(公告)号：CN118081828A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410329805.4
申请日：2024-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种适应作业位姿偏差的手‑臂连接腕装置、柔顺控制方法；该装置包括上连接板、光源、光信号接收组件、弹性组件、限位组件、下连接板、信号采集处理电路和电源模块；所述上连接板用于与机器人末端相连，所述下连接板用于与末端工具相连，所述弹性组件和所述限位组件设于所述上连接板和所述下连接板之间，且所述弹性组件套设于所述限位组件上，并通过所述弹性组件可实现所述下连接板的被动顺应移动；通过弹性组件的弹性变形，能够实现六自由度较大范围的柔顺运动，补偿装配偏差，并且能够避免因刚性接触和碰撞导致零件损坏；通过光源和光信号接收组件能够测量所述下连接板相对于所述上连接板的六维位姿，用于机器人主动控制以适应作业偏差；整个装置零部件安装简单，结构紧凑，易于集成，易实现小型化、轻量化。
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公开(公告)号：CN208262875U
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201721522182.4
申请日：2017-11-15
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型公开了一种自适应重力平衡装置，包括随动组件、上调节组件、重心容差组件和下调节组件；其中，随动组件为随动支架可相对于安装支架转动；上调节组件包括可沿所述的随动支架纵向移动的上纵向板，可沿所述的上纵向板横向移动的上横向板，以及通过所述的吊杆来调整所述的上横向板与所述的连接板的距离；重心容差组件为设有若干个与下横向板连接的拉簧；下调节组件包括可沿固定板纵向移动的下纵向板，和可沿下纵向板横向移动的下横向板，其中，连接支架上设有连接机械臂的连接件。本实用新型具有结构简单、重量轻、随动可靠、吊点可调、重心容差能力强等优点。
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