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公开(公告)号：CN113103212B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110480335.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体说是一种自生长柔性臂抓手装置。包括：软体机器人主体，为柔性材质，并且通过充气生长并伸长，机械抓手，设置在软体机器人主体的生长端。所述软体机器人主体为外翻筒状结构，外翻筒状结构的一端密封，外翻筒状结构的密封端内翻穿过外翻筒状结构自身，外翻筒状结构在充气作用下外翻生长并伸长。本发明软体机器人主体自生长的运动方式提高了机器人的环境适应性，软体机器人主体的柔性特征避免了机器人与设备的刚性冲击，提高了其安全系数。
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公开(公告)号：CN118081828A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410329805.4
申请日：2024-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种适应作业位姿偏差的手‑臂连接腕装置、柔顺控制方法；该装置包括上连接板、光源、光信号接收组件、弹性组件、限位组件、下连接板、信号采集处理电路和电源模块；所述上连接板用于与机器人末端相连，所述下连接板用于与末端工具相连，所述弹性组件和所述限位组件设于所述上连接板和所述下连接板之间，且所述弹性组件套设于所述限位组件上，并通过所述弹性组件可实现所述下连接板的被动顺应移动；通过弹性组件的弹性变形，能够实现六自由度较大范围的柔顺运动，补偿装配偏差，并且能够避免因刚性接触和碰撞导致零件损坏；通过光源和光信号接收组件能够测量所述下连接板相对于所述上连接板的六维位姿，用于机器人主动控制以适应作业偏差；整个装置零部件安装简单，结构紧凑，易于集成，易实现小型化、轻量化。
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公开(公告)号：CN119871350A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510262249.8
申请日：2025-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提出了一种基于改进动态运动基元的机械臂穿越空间途经点的轨迹规划方法，属于机器人技术领域，首先使机械臂获取示教轨迹，使用改进动态运动基元算法对预处理后的示教轨迹进行学习，使得DMP能够生成与示教轨迹相似的运动模式；通过安装在机械臂周围或固定位置的深度相机，实时获取途经点信息、形状和运动状态，将检测到的途经点信息作为输入，量化吸引转向力及回归转向力；动态更新DMP进行实时调整，并基于Lyapunov稳定性理论，证明改进DMP算法的稳定性，确保机械臂在动态环境中的运动轨迹收敛于目标点；最后进行实验来验证机械臂穿越动态途经点能力。本发明在不改变起始点和终点的情况下，无需额外的学习过程，提高了系统的实用性和效率。
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公开(公告)号：CN113252065A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110482304.6
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01C23/00
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体说是一种用于自生长式机器人的测速、测距装置。一种用于自生长式机器人的测速、测距装置，包括固定辊、测速编码器和软体机器人主体，所述软体机器人主体为柔性材质，软体机器人主体为筒状结构，筒状结构的一端密封，筒状结构的密封端内翻穿过筒状结构结构的自身，软体机器人主体在充气作用下外翻生长并伸长；所述固定辊与软体机器人主体上的内翻部分摩擦传动，测速编码器安装在固定辊上。其有益效果为本发明充分考虑了自生长式运动方式的特点，主要利用软体机器人主体与辊轮结构之间的相对运动来实现测速和测距。
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公开(公告)号：CN119871351A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510262251.5
申请日：2025-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提出了一种基于动态运动基元与转向力场的机械臂动态避障轨迹规划方法，属于机器人技术领域，首先使机械臂获取示教轨迹并进行预处理；然后使用改进动态运动基元(DMP)算法对步骤1预处理后的示教轨迹进行学习，使得DMP能够生成与示教轨迹相似的运动模式；通过安装在机械臂周围或固定位置的深度相机，实时获取障碍物信息、形状和运动状态，计算避障排斥力，量化转向力实现对自由运动障碍物的避障；构建Lyapunov方程，基于Lyapunov稳定性理论，证明改进DMP算法的稳定性，确保机械臂在动态环境中的运动轨迹收敛于目标点；最后进行避障实验，验证机械臂动态避障能力；本发明显著提升了机械臂在狭小作业空间中的轨迹泛化能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113103212A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110480335.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体说是一种自生长柔性臂抓手装置。包括：软体机器人主体，为柔性材质，并且通过充气生长并伸长，机械抓手，设置在软体机器人主体的生长端。所述软体机器人主体为外翻筒状结构，外翻筒状结构的一端密封，外翻筒状结构的密封端内翻穿过外翻筒状结构自身，外翻筒状结构在充气作用下外翻生长并伸长。本发明软体机器人主体自生长的运动方式提高了机器人的环境适应性，软体机器人主体的柔性特征避免了机器人与设备的刚性冲击，提高了其安全系数。
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公开(公告)号：CN118777060A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410990892.8
申请日：2024-07-23
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开一种用于空间站灵巧手指尖的小型化大量程刚度传感器，属于面向空间站在轨服务的灵巧手内嵌传感器设计领域，通过本发明可以实现目标材料刚度的检测功能，该传感器体积小巧、轻便，能够安放于狭小环境中，用于检测较高的刚度数值，提高了目标刚度检测的能力范围，同时适用于较小的安装控件。本传感器由中间三个聚氨酯柔性垫片作为抗压材料，中间两个聚氨酯柔性条作为形变发生材料，利用传感器顶部的正压力时柔性条产生形变驱动柔性条内置的应变片产生形变后的电压拟合成该处压力对应的位移，进而通过数学计算得出目标材料的刚度，同时该传感器采用2‑4片柔性条组成应变片阵列以满足全部量程的需求，并且具有辅助优化精度的作用。
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公开(公告)号：CN117798646A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311747958.2
申请日：2023-12-19
Applicant: 南京航空航天大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: B23P19/04
Abstract: 本发明公开了航空电连接器J599的自适应旋拧工具及其工作方法，面向航天器在轨服务领域，其中旋拧夹紧装置包括：导轨、滑块、丝杆螺母、丝杆、支撑轴套、支撑轴、滚子、滑动平台、固定平台、L型支撑座、连接件；动力传输与控制装置包括：支撑轴套、支撑轴、圆锥齿轮、皮带、第一电机、第二电机、主动轮与从动轮。工作方法为：在传感器识别并靠近需要旋拧操作的航空电连接器J599后，第一电机开始工作，通过丝杆的水平运动，带动滑动平台向J599运动，由传感器信号判断四个滚子是否夹紧J599；滚子夹紧J599后，第一电机停转，第二电机开始工作；第二电机通过齿轮及皮带传动，带动固定平台端的两个滚子转动；依靠滚子与J599间产生的摩擦力，完成旋拧操作。
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公开(公告)号：CN113258249B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110542050.2
申请日：2021-05-18
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种在轨超大型可展开空间结构系统，包括：星体；若干肋杆，以星体为中心圆周设置且其第一端铰接于星体；若干可折叠的圈梁，相邻肋杆的第二端之间均设有一个所述圈梁，且肋杆的第二端与相邻圈梁的相邻端均通过虎克铰连接；若干可折叠的斜撑杆，两端分别铰接于星体和肋杆的第二端；若干第一展开机构，每根肋杆均通过一个所述第一展开机构与星体相对固定，且第一展开机构可驱动肋杆远离星体旋转以展开；收拢时：若干肋杆的第二端相互靠拢，圈梁和斜撑杆均折叠；展开时：第一展开机构驱动肋杆旋转展开，肋杆带动圈梁和斜撑杆展开。该系统尺寸小、展开后面积大。
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公开(公告)号：CN111391934B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202010265212.8
申请日：2020-04-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿复合型的机器人移动装置及轮腿复合型机器人，轮腿复合型的机器人移动装置包括用于连接机器人本体的安装件，以及依次串联的胯关节驱动件、髋关节驱动件、第一杆、第二杆、踝关节驱动件、轮驱动件和轮子，除第二杆和踝关节驱动件为固定连接外其余均为转动连接；安装件和胯关节驱动件连接。胯关节驱动件用于驱动髋关节驱动件绕胯关节驱动件输出端的轴线转动。髋关节驱动件用于驱动第一杆绕髋关节驱动件输出端的轴线转动。踝关节驱动件用于驱动踝关节驱动件绕踝关节驱动件输出端的轴线转动。轮驱动件用于驱动轮子绕轮子的转动轴转动。本发明的关节数相较于传统的轮腿式移动装置更少，因此控制更为简单。
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