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公开(公告)号：CN119871351A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510262251.5
申请日：2025-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提出了一种基于动态运动基元与转向力场的机械臂动态避障轨迹规划方法，属于机器人技术领域，首先使机械臂获取示教轨迹并进行预处理；然后使用改进动态运动基元(DMP)算法对步骤1预处理后的示教轨迹进行学习，使得DMP能够生成与示教轨迹相似的运动模式；通过安装在机械臂周围或固定位置的深度相机，实时获取障碍物信息、形状和运动状态，计算避障排斥力，量化转向力实现对自由运动障碍物的避障；构建Lyapunov方程，基于Lyapunov稳定性理论，证明改进DMP算法的稳定性，确保机械臂在动态环境中的运动轨迹收敛于目标点；最后进行避障实验，验证机械臂动态避障能力；本发明显著提升了机械臂在狭小作业空间中的轨迹泛化能力。
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公开(公告)号：CN119871350A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510262249.8
申请日：2025-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提出了一种基于改进动态运动基元的机械臂穿越空间途经点的轨迹规划方法，属于机器人技术领域，首先使机械臂获取示教轨迹，使用改进动态运动基元算法对预处理后的示教轨迹进行学习，使得DMP能够生成与示教轨迹相似的运动模式；通过安装在机械臂周围或固定位置的深度相机，实时获取途经点信息、形状和运动状态，将检测到的途经点信息作为输入，量化吸引转向力及回归转向力；动态更新DMP进行实时调整，并基于Lyapunov稳定性理论，证明改进DMP算法的稳定性，确保机械臂在动态环境中的运动轨迹收敛于目标点；最后进行实验来验证机械臂穿越动态途经点能力。本发明在不改变起始点和终点的情况下，无需额外的学习过程，提高了系统的实用性和效率。
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公开(公告)号：CN118081828A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410329805.4
申请日：2024-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种适应作业位姿偏差的手‑臂连接腕装置、柔顺控制方法；该装置包括上连接板、光源、光信号接收组件、弹性组件、限位组件、下连接板、信号采集处理电路和电源模块；所述上连接板用于与机器人末端相连，所述下连接板用于与末端工具相连，所述弹性组件和所述限位组件设于所述上连接板和所述下连接板之间，且所述弹性组件套设于所述限位组件上，并通过所述弹性组件可实现所述下连接板的被动顺应移动；通过弹性组件的弹性变形，能够实现六自由度较大范围的柔顺运动，补偿装配偏差，并且能够避免因刚性接触和碰撞导致零件损坏；通过光源和光信号接收组件能够测量所述下连接板相对于所述上连接板的六维位姿，用于机器人主动控制以适应作业偏差；整个装置零部件安装简单，结构紧凑，易于集成，易实现小型化、轻量化。
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公开(公告)号：CN118825835A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410870098.X
申请日：2024-07-01
IPC: H02B3/00 , H02B13/045
Abstract: 一种GIS机器人检修作业过渡舱设备、检修系统及检修方法，属于GIS检修作业技术领域。本发明解决了现有的过渡舱结构无法实现在非减压不排气的情况下对GIS主母线管道内部进行检修作业的问题。过渡舱本体的一端与GIS主母线管道密封固接，抬升机构及舱门组件均安装在过渡舱本体内部，所述抬升机构用于检修机器人的高度位置调节，所述舱门组件与GIS主母线管道的支管密封固接，供电通信组件密封安装在过渡舱本体上，且通过供电通信组件实现过渡舱主体内部与外部的供电通信连接。通过本发明的过渡舱设备，能够摆脱传统GIS电力管道检修方式，提升检测效率，减少停电维护时间，使工作人员避免不合理的危险工况。
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公开(公告)号：CN114102604B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111556639.4
申请日：2021-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明是一种应用于三臂凿岩台车的孔序自动规划方法。本发明涉及隧道施工技术领域，本发明根据三个凿岩机械臂的工作范围为将凿岩孔划分为左臂作业区、右臂作业区和中臂作业区，并按照孔类型对凿岩孔进行分类；规划左臂作业区和右臂作业区中孔类型作业顺序，根据不同类型孔的位置分布；分别确定三个作业区中凿岩孔序的起点和终点；在左臂作业区和右臂作业区中分别确定五类孔集合的起止点；利用遗传算法以路径长度最短为指标优化左臂和右臂作业区中五类孔集合的孔序，中臂作业区中，使用贪心算法逐一取点组成孔序，完成孔序自动规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117560648A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311476236.8
申请日：2023-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请公开了一种非预设场景下搜救机器人的多网络融合通信系统，属于多网络融合通信技术领域，包括：基站、接入点、中继点、中心点以及若干救援机器人；基站与接入点通讯连接，实时接收各救援机器人采集的图像并发送相应的基地指令至接入点；接入点通过第一1.4GHz通讯模块与远距离的中继点进行数据交换；中继点通过第二1.4GHz通讯模块与远距离的中心点进行数据交换；中心点包括图传模块A端和与各救援机器人进行多网数据交换的第一Zigbee模块；救援机器人包括用于与图传模块A端进行数据交互的图传模块B端，和用于与其他救援机器人进行多网数据交换的Zigbee投放机构。适用于非预设复杂场景下的搜救工作。
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公开(公告)号：CN114248918B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210015527.6
申请日：2022-01-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请提供的一种基于燃爆驱动的跳跃飞行机器人，包括：机身、燃爆腔体、储气腔体、前肢、后肢、翅膀和尾翼；燃爆腔体嵌设在所述机身内，且一端固定连接机身，另一端可在机身内移动，用于燃爆气体；储气腔体设置在所述机身上，并通过导通控制装置连通所述燃爆腔体，用于向所述燃爆腔体充燃烧气体；所述前肢通过前肢驱动机构连接所述机身，所述后肢连接所述燃爆腔体的另一端；所述翅膀通过翅膀驱动组件连接所述机身，并被所述翅膀驱动组件驱动；所述尾翼通过尾翼驱动组件连接所述机身，并被所述尾翼驱动组件驱动。本申请提供的种基于燃爆驱动的跳跃飞行机器人，实现了机器人的跳跃和飞行运动的结合，进而实现机器人领域电能和化学能的结合使用。
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公开(公告)号：CN113879515B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111170431.9
申请日：2021-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国直升机设计研究所
Abstract: 本发明公开了一种三足式自适应起落架及其控制方法，属于直升机起落架技术领域，其中，该起落架包括：机架、前液压支腿、前电液伺服阀、右液压支腿、右电液伺服阀、左液压支腿、左电液伺服阀和惯性导航仪，其中，机架为中位线带梁的等腰梯形结构，前液压支腿铰接在机架的上底，右液压支腿和左液压支腿分别铰接在机架的下底，前电液伺服阀固定在机架的上底中心位置，右电液伺服阀和左电液伺服阀分别固定在机架的下底两端处，惯性导航仪固定在机架的梁的中心位置。该起落架可实现直升机在晃动舰面上安全着舰以及着舰后一段时间内随舰面调整，使机体始终保持平稳的功能。
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公开(公告)号：CN114013629B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202111349528.6
申请日：2021-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种被动式机翼伸缩结构，它涉及航空飞行器设计技术领域。本发明为解决现有无人机翼展过大导致占用空间大、维护成本高、被侦察发现的几率大的问题。本发明包括机翼、伸缩翼、联动绳索、牵引机构和可复位伸缩机构，机翼前端面的中部设有插槽，伸缩翼的末端插装在插槽内，伸缩翼通过可复位伸缩机构与机翼连接，联动绳索的一端与伸缩翼的末端固接，联动绳索的另一端穿过插槽的槽底后与位于机身的控制机构连接，联动绳索通过牵引机构控制伸缩翼伸缩。本发明利用动滑轮工作原理，采用压缩弹簧作为驱动件，缩减了弹性件的压缩行程，降低了弹性件的加工难度，不需要其他动力源，不受高空低温影响，可作为一个独立的系统应用于不同的无人机上。
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公开(公告)号：CN114840806A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210416413.2
申请日：2022-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/12 , G06F17/16 , G06F16/215
Abstract: 一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法及系统，具体涉及一种机械臂负载的离线辨识方法及系统，本发明为解决现有机械臂负载离线辨识方法的辨识精度低的问题，基于机械臂的基参数，得到机械臂的协方差矩阵、数据加权矩阵、数据加权矩阵的扩展矩阵和非线性摩擦系数；根据得到的协方差矩阵、数据加权矩阵、数据加权矩阵的扩展矩阵和非线性摩擦系数计算负载的惯性参数，至此，完成了负载的离线辨识。所述系统包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如一种基于双重加权的机械臂负载离线辨识方法任一步骤。属于机器人动力学参数标定领域。
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