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公开(公告)号：CN110497397A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910811188.0
申请日：2019-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种绳索和弹簧驱动的三自由度仿生眼执行机构，动平台通过一个十字轴连接在一个具有一个移动自由度的约束杆上，约束杆与机架之间有一个弹簧，可使约束杆始终受到一个相对机架反向的推力，三个驱动杆分别拉动三条绳索，并带动动平台实现三自由度的运动，最终实现摄像头随动平台的三自由度运动。本机构与相同自由度的绳驱动机构相比至少少一个驱动，与常规结构机构相比具有结构紧凑，运动灵活的优点。
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公开(公告)号：CN110493588A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910811094.3
申请日：2019-08-30
Applicant: 上海大学
IPC: H04N13/239 , H04N13/296 , G05D3/00
Abstract: 本发明涉及一种绳簧驱动的双目可调对焦距离的仿生眼执行机构，动平台通过一个十字轴连接在一个具有一个移动自由度的约束杆上，三个驱动杆分别拉动三条绳索，并带动动平台实现三自由度的运动。动平台上装有双目调节机构，第四个驱动杆通过第四条绳索带动双目调节机构运动，实现双摄像头对焦点距离的调节。本机构与相同自由度的绳驱动机构相比至少少一个驱动，与常规结构机构相比具有结构紧凑，运动灵活以及双目可调对焦距离的优点。
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公开(公告)号：CN109048857A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810888108.7
申请日：2018-08-07
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/003
Abstract: 本发明涉及一种两维平动一维整周转动的并联机器人执行机构，包括机架、第一支链、第二支链、第三支链和动平台。三条支链均包含一个主动连杆和一个从动连杆，三条主动连杆通过共轴的三个转动副与机架联接，三个主动连杆通过三条从动连杆驱动动平台实现两维平动一维整周转动的运动。本发明有效解决了常规并联机构转动范围小的缺点，具有高刚度、高速度、高精度与大工作空间等优点。
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公开(公告)号：CN110497389B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201910811021.4
申请日：2019-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种绳簧驱动的三自由度并联仿生眼执行机构，其主要包含一个三自由度并联机构和三条绳索驱动支链。三自由度并联机构的三条支链上分别有三个弹簧，可使动平台始终受到绳索拉力相反方向的力，三个驱动杆分别通过绳索带动动平台实现三自由度运动。摄像头安装在动平台上也可实现三自由度运动。本机构具有较少的驱动、紧凑的结构、高速度、高刚度、高精度的优点。
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公开(公告)号：CN109079755B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201810888104.9
申请日：2018-08-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种可整周转动的带夹取功能的四活动度并联机器人执行机构，包括机架、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链和动平台组件。四条支链中均包含一条主动支链和一条从动支链，动平台组件由两个可相对滑动的构件构成。四条主动支链配合运动并通过四条从动支链驱动动平台组件实现四活动度运动。本发明可实现整周转动和动平台的夹持动作，具有高速度、高精度、大工作空间与多功能等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110493588B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201910811094.3
申请日：2019-08-30
Applicant: 上海大学
IPC: H04N13/239 , H04N13/296 , G05D3/00
Abstract: 本发明涉及一种绳簧驱动的双目可调对焦距离的仿生眼执行机构，动平台通过一个十字轴连接在一个具有一个移动自由度的约束杆上，三个驱动杆分别拉动三条绳索，并带动动平台实现三自由度的运动。动平台上装有双目调节机构，第四个驱动杆通过第四条绳索带动双目调节机构运动，实现双摄像头对焦点距离的调节。本机构与相同自由度的绳驱动机构相比至少少一个驱动，与常规结构机构相比具有结构紧凑，运动灵活以及双目可调对焦距离的优点。
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公开(公告)号：CN109058595B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201810905512.0
申请日：2018-08-10
Applicant: 上海大学
IPC: F16L3/16
Abstract: 本发明涉及一种六自由度可调节自适应管道接头固定装置，包括第一法兰盘、第二法兰盘、第一伸缩支链、第二伸缩支链、第三伸缩支链、第四伸缩支链、第五伸缩支链、第六伸缩支链。第一法兰盘与待固定管道A固结，第二法兰盘与待固定管道B固结，六条伸缩支链的结构相同，其自动伸缩至合适长度，然后通过各支链的锁紧螺母将各支链锁死，可保持管道A与管道B的固有姿态。本发明可六自由度调节自适应两管道的位姿并保持该位姿不动，具有结构简单、适应能力强等优点。
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公开(公告)号：CN109202866A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810888123.1
申请日：2018-08-07
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种可整周转动的带剪切功能的四活动度并联机器人执行机构，包括机架、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链和动平台组件。四条支链中均包含一条主动支链和一条从动支链，动平台组件由两个可做剪切运动的构件构成。四条主动支链配合运动并通过四条从动支链驱动动平台组件实现四活动度运动。本发明可实现整周转动和动平台的剪切动作，具有高速度、高精度、大工作空间与多功能等优点。
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公开(公告)号：CN109058595A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810905512.0
申请日：2018-08-10
Applicant: 上海大学
IPC: F16L3/16
Abstract: 本发明涉及一种六自由度可调节自适应管道接头固定装置，包括第一法兰盘、第二法兰盘、第一伸缩支链、第二伸缩支链、第三伸缩支链、第四伸缩支链、第五伸缩支链、第六伸缩支链。第一法兰盘与待固定管道A固结，第二法兰盘与待固定管道B固结，六条伸缩支链的结构相同，其自动伸缩至合适长度，然后通过各支链的锁紧螺母将各支链锁死，可保持管道A与管道B的固有姿态。本发明可六自由度调节自适应两管道的位姿并保持该位姿不动，具有结构简单、适应能力强等优点。
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公开(公告)号：CN110497389A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910811021.4
申请日：2019-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种绳簧驱动的三自由度并联仿生眼执行机构，其主要包含一个三自由度并联机构和三条绳索驱动支链。三自由度并联机构的三条支链上分别有三个弹簧，可使动平台始终受到绳索拉力相反方向的力，三个驱动杆分别通过绳索带动动平台实现三自由度运动。摄像头安装在动平台上也可实现三自由度运动。本机构具有较少的驱动、紧凑的结构、高速度、高刚度、高精度的优点。
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