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公开(公告)号：CN115330749A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211045946.0
申请日：2022-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种钢筋网面交叉点检测方法、系统、电子设备及存储介质。该方法包括：采集多张钢筋网面捆扎点样品图像；对多张钢筋网面捆扎点样品图像进行数据增强处理，构建训练集和测试集；构建改进后的YOLOv5模型；改进后的YOLOv5模型包括骨干网络、颈部网络和头部网络；骨干网络包括ShuffleNet模块；颈部网络包括FPN单元、PAN单元和注意力机制模块；通过训练集和测试集分别对改进后的YOLOv5模型进行训练和测试；通过训练和测试后的YOLOv5模型对待捆扎的钢筋进行钢筋网面交叉点识别。本发明解决了现有钢筋网面交叉点检测速度和检测精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN119958577A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411979760.1
申请日：2024-12-31
Applicant: 上海大学 , 上海公路桥梁(集团)有限公司
Abstract: 本发明涉及钢筋绑扎机器人的定位与导航技术领域，具体的为一种基于BIM多传感器融合的自适应加权定位方法及电子设备，包括以下步骤：S1、获取二维栅格地图；S2、采集数据；S3、激光数据处理；S4、激光点云筛选与传输；S5、生成误差项；S6、计算传感器权重；S7、平滑权重变化；S8、初步定位；S9、优化定位结果；本发明将建筑的BIM模型导出并生成二维栅格地图，将该地图导入ROS作为激光雷达定位的环境参考，提高了机器人的定位精度；本发明结合多种传感器构建多传感器融合模型，动态评估各传感器的实时数据质量以调整各传感器的数据权重，有效提升了本发明在复杂环境变化中的定位精度和稳定性，扩展了钢筋绑扎机器人的使用范围，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN119831915A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411898489.9
申请日：2024-12-23
Applicant: 上海大学
IPC: G06T5/92 , G06T5/94 , G06T5/20 , G06T5/60 , G06T5/50 , G06T5/70 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/045 , G06N3/094
Abstract: 本发明涉及深度学习图像处理技术领域，具体的为一种基于CMOS图像传感器的RetinexNet改进低光照图像增强方法及电子设备，包括以下步骤：S1、图像采集与预处理；S2、分解网络模型；S3、盲去噪网络模型；S4、亮度自适应调整模型；S5、图像融合模块与输出；本发明与现有技术相比，能够显著提升低光照图像的亮度、细节恢复和噪声抑制效果，在图像质量、结构保留和视觉效果上具有显著优势，尤其适用于低光照环境下的图像增强；本发明的方法可广泛适用于低光照环境下的可移动设备图像增强方面，如智能手机、平板电脑、笔记本电脑、数码相机、安防摄像头等，以捕捉并传输图像和视频信号。
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公开(公告)号：CN119277842A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411192975.9
申请日：2024-08-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种硅基锗跑道型微环光电探测器，包括硅波导层(012)，硅波导层(012)上表面有脊型的硅母线波导(001)和跑道型硅微环(006)，跑道型硅微环(006)的长轴垂直于硅母线波导(001)，跑道型硅微环(006)靠近硅母线波导(001)的部分圆弧段为耦合区(020)，跑道型外硅微环(006)两条直线段的上表面有锗吸收层(004)。相较于圆形的Ge‑on‑Si微环结构，跑道型微环只在直线段制备Ge‑on‑Si结构，解决了锗和硅的晶格失配导致的环形锗难以生长、锗层质量差、良品率低的问题，在性能方面，跑道环在仿真中的谐振强度、光强倍增因子等都高于圆形环。
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公开(公告)号：CN118441895A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410616289.3
申请日：2024-05-17
Applicant: 上海大学
IPC: E04G21/12
Abstract: 本发明涉及建筑机器人技术领域，具体的为一种基于钢筋网面移动机器人的捆扎执行机构及捆扎控制方法，包括用以与机器人连接的机架组件；机架组件通过运动组件连接有捆扎枪组件，运动组件包括依次连接的旋转组件与下潜组件；本发明仅使用两个运动组件即完成了在三维坐标系统的运动定位，大大降低了对于机器人移动、定位精度的要求；本发明所使用的下潜组件使用了过定位的方法提升了旋转与下潜过程中的系统刚性与稳定性，满足各种严苛的施工场景使用；本发明所使用的视觉识别系统适应力强，实时性好，在各种光线强度下均能完成快速精确识别，有效提高了钢筋捆扎工作的效率与质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115324358A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211046690.5
申请日：2022-08-30
Applicant: 上海大学
IPC: E04G21/12
Abstract: 本发明公开一种钢筋绑扎机，涉及建筑自动化设备领域；包括机架，所述机架内设置有周期传动机构，所述周期传动机构传动连接有可调送丝机构、联动切丝机构、分级下压联动机构和弯丝机构；所述可调送丝机构用于输送绑扎用钢丝，所述联动切丝机构能够铰断所需长度的钢丝，所述弯丝机构用于弯曲钢丝使其交错穿过钢筋交叉点，所述分级下压联动机构用于将穿过钢筋交叉点的钢丝绑扎固定。本发明提供的钢筋绑扎机，能够实现不同直径和分布方式钢筋交叉点的绑扎，且可以安装到移动机器人末端上实现自动化。
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公开(公告)号：CN115195901A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202211046038.3
申请日：2022-08-30
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/028 , E04G21/12
Abstract: 本发明公开一种钢筋绑扎移动底盘，包括骨架单元和设置于骨架单元上的轮部单元、腿部单元，轮部单元能够带动骨架单元沿第一方向往复运动，方便进行钢筋绑扎操作，同时，腿部单元能够带动骨架单元以及轮部单元沿竖直方向和第二方向运动，当需要更换位置进行绑扎工作时，可利用腿部单元使轮部单元和骨架单元向上升起，同时带动骨架单元和轮部单元沿第二方向运动，骨架单元和轮部单元移动到作业区域后，骨架单元和轮部单元向下运动，仍由轮部单元带动骨架单元沿第一方向运动进行绑扎工作。本发明还提供一种包含上述钢筋绑扎移动底盘的机器人，利用轮部单元和腿部单元相配合，使得骨架单元搭载的绑扎机构能够顺利对钢筋节点进行绑扎。
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公开(公告)号：CN118361109A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410615912.3
申请日：2024-05-17
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及建筑自动化设备技术领域，具体的为一种机器人专用的新型智能钢筋绑扎机，包括爪手模块和扭紧机构模块；爪手模块包括送丝机构单元与导轨单元，可以将铁丝送出并且扭转包裹在钢筋节点处，并自动完成切丝；扭紧机构模块包括行星齿轮组单元与丝杠单元，可以驱动铁丝爪手上下移动、夹持并扭转铁丝；本发明生产成本较低，且通过双齿轮结构的送丝机构，避免了无法送丝的问题；通过单侧钩爪的送丝导轨方案，可以同时适配不同直径与分布方式的钢筋节点使用；使用范围广泛；通过多种省力机械结构，能够降低各个动力单元的需求规格，便于将其小型化以更加适配于自动机器人或机械臂使用。
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公开(公告)号：CN115420292A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211046674.6
申请日：2022-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种轮腿式钢筋捆扎机器人的定位导航方法及系统，属于钢筋自动化绑扎技术领域，定位导航方法包括：根据施工现场的钢筋网面轮廓信息，建立钢筋网面的建筑信息节点地图；基于建筑信息节点地图对轮腿式钢筋捆扎机器人进行路径规划；采用扩展卡尔曼滤波算法，根据单目相机测量的位移增量及UWB定位基站的测距信息，对轮腿式钢筋捆扎机器人进行定位；根据当前位置及施工路径，确定轮腿式钢筋捆扎机器人的运动方向，并执行绑扎任务。通过实时对轮腿式钢筋捆扎机器人进行定位并导航，提高了施工现场钢筋的绑扎效率。
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公开(公告)号：CN115345871A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211045310.6
申请日：2022-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种钢筋网面交叉点自动捆扎识别装置及方法，涉及建筑自动化施工技术领域，该装置包括：移动组件安装于固定平台或是移动平台上；识别模块安装在所述移动组件上，识别模块用于：获取目标钢筋网面图像以及对应的深度图像，然后深度图像对目标钢筋网面图像进行处理，得到目标上层钢筋网面图像；最后利用钢筋网面交叉点识别模型对目标上层钢筋网面图像进行处理，得到目标钢筋网面交叉点的像素坐标。本发明解决现有钢筋捆扎自动化施工过程中钢筋交叉点识别准确性、实时性、适应性较低的问题。
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