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公开(公告)号：CN115420292A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211046674.6
申请日：2022-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种轮腿式钢筋捆扎机器人的定位导航方法及系统，属于钢筋自动化绑扎技术领域，定位导航方法包括：根据施工现场的钢筋网面轮廓信息，建立钢筋网面的建筑信息节点地图；基于建筑信息节点地图对轮腿式钢筋捆扎机器人进行路径规划；采用扩展卡尔曼滤波算法，根据单目相机测量的位移增量及UWB定位基站的测距信息，对轮腿式钢筋捆扎机器人进行定位；根据当前位置及施工路径，确定轮腿式钢筋捆扎机器人的运动方向，并执行绑扎任务。通过实时对轮腿式钢筋捆扎机器人进行定位并导航，提高了施工现场钢筋的绑扎效率。
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公开(公告)号：CN115420292B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211046674.6
申请日：2022-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种轮腿式钢筋捆扎机器人的定位导航方法及系统，属于钢筋自动化绑扎技术领域，定位导航方法包括：根据施工现场的钢筋网面轮廓信息，建立钢筋网面的建筑信息节点地图；基于建筑信息节点地图对轮腿式钢筋捆扎机器人进行路径规划；采用扩展卡尔曼滤波算法，根据单目相机测量的位移增量及UWB定位基站的测距信息，对轮腿式钢筋捆扎机器人进行定位；根据当前位置及施工路径，确定轮腿式钢筋捆扎机器人的运动方向，并执行绑扎任务。通过实时对轮腿式钢筋捆扎机器人进行定位并导航，提高了施工现场钢筋的绑扎效率。
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公开(公告)号：CN115262982B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202211046757.5
申请日：2022-08-30
Applicant: 上海大学
IPC: E04G21/12
Abstract: 本发明公开了一种捆扎机构及捆扎方法，涉及钢筋捆扎装置技术领域，钢筋捆扎末端包括：末端支架；支撑板，支撑板固定于末端支架上，支撑板上设有曲形滑槽；驱动电机，驱动电机固定于支撑板上；旋转杆，旋转杆的一端固定于驱动电机的输出轴上，旋转杆的另一端连接有滑块；捆扎装置支架，捆扎装置支架与滑块相连接，捆扎装置支架用于安装捆扎枪。捆扎机构还包括控制柜和六轴机械臂，驱动电机和六轴机械臂均与控制柜电连接，钢筋捆扎末端固定于六轴机械臂上。本发明利用驱动电机来控制捆扎枪进行捆扎作用，降低了六轴机械臂运动至捆扎点时运动轨迹的复杂性，从而克服了六轴机械臂可能产生奇异姿态的问题。
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公开(公告)号：CN115262982A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211046757.5
申请日：2022-08-30
Applicant: 上海大学
IPC: E04G21/12
Abstract: 本发明公开了一种钢筋捆扎末端及包括其的捆扎机构及捆扎方法，涉及钢筋捆扎装置技术领域，钢筋捆扎末端包括：末端支架；支撑板，支撑板固定于末端支架上，支撑板上设有曲形滑槽；驱动电机，驱动电机固定于支撑板上；旋转杆，旋转杆的一端固定于驱动电机的输出轴上，旋转杆的另一端连接有滑块；捆扎装置支架，捆扎装置支架与滑块相连接，捆扎装置支架用于安装捆扎枪。捆扎机构还包括控制柜和六轴机械臂，驱动电机和六轴机械臂均与控制柜电连接，钢筋捆扎末端固定于六轴机械臂上。本发明利用驱动电机来控制捆扎枪进行捆扎作用，降低了六轴机械臂运动至捆扎点时运动轨迹的复杂性，从而克服了六轴机械臂可能产生奇异姿态的问题。
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