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公开(公告)号：CN103317962B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310234304.X
申请日：2013-06-14
Applicant: 上海大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于摇杆滑块串联组合机构的变直径轮。它包括一个主连接板、一个连接板、一个电机、一个主动齿轮、n个从动齿轮和n个相同的摇杆滑块串联组合机构，其中 。所述主连接板和连接板均为圆形板，同心平行固定构成轮毂，所述的n个摇杆滑块串联组合机构沿轮毂周向均匀分布而径向安装在轮毂上，所述的摇杆滑块串联组合机构的内端定位安装在轮毂上，并通过n个从动齿轮和主动齿轮联接电机，而外端的包络圆构成轮廓。本变直径轮变直径范围大，实现欠驱动，越障能力强，控制简单，可靠性高。
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公开(公告)号：CN103322300B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310234305.4
申请日：2013-06-14
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种管段变直径支撑机构，它包括一种管段变直径支撑机构，包括一个主连接板、一个连接板、一个电机、一个主动齿轮、n个从动齿轮和n个相同的变直径机构，其中。所述主连接板和连接板均为圆形板，同心平行固定在外界机座上；所述的n个变直径机构沿主连接板和连接板周向均匀分布而径向安置在被支撑的管段内壁与主连接板和连接板之间；所述n个变直径机构的内端定位安装在主连接板与连接板之间，并通过n个从动齿轮和主动齿轮联接电机，而外端分别通过一个辅助轮对管段内壁滚动接触支撑。该机构能自动调整中心以适应管段，适应管段直径范围大、能实现欠驱动、起到良好的定位和支撑作用。
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公开(公告)号：CN103912759B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410084806.3
申请日：2014-03-10
Applicant: 上海大学
IPC: F16L55/26 , F16L101/10 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种在管道内部作业的通用机器人，包括四个橡胶轮、车架、限位轮、执行机构输出部件、四个电磁铁轮、驱动部件、夹持架、夹持架基板、可升降基座、手动丝杆、丝杆、电机、导向杆、弹簧、可升降轮架和套筒。本发明应用前景广阔，由于其体积小，工作速度快这两个特点，可应用于不同管径、不同类型的铁磁类金属管道内壁的处理工作如气体切割、除锈、喷涂和探伤等工作，且防尘性能和移动性能很好。
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公开(公告)号：CN103909471A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410084917.4
申请日：2014-03-10
Applicant: 上海大学
IPC: B24B41/06
Abstract: 本发明涉及一种自动化磨削专机用砂轮机夹持装置，包括下法兰、弹簧、第一浮动板、法兰连接杆、上法兰、砂轮、砂轮机、砂轮机固定法兰、第二浮动板、传感器和导向轴；所述砂轮安装于砂轮机的输出轴上，所述砂轮机固定于砂轮机固定法兰上，所述砂轮机固定法兰与第二浮动板固连，所述传感器安装在第二浮动板下表面，所述传感器下端与第一浮动板固连，所述第一浮动板处于弹簧中间，所述弹簧设置于上法兰与下法兰中间，即弹簧上端顶在上法兰的下表面，下端顶在下法兰的上表面；所述第一浮动板通过导向轴与上法兰和下法兰连接，所述第二浮动板通过导向轴与上法兰连接；上法兰与下法兰通过法兰连接杆连接固定；下法兰安装于自动化磨削专机上。
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公开(公告)号：CN103322300A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310234305.4
申请日：2013-06-14
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种管段变直径支撑机构，它包括一种管段变直径支撑机构，包括一个主连接板、一个连接板、一个电机、一个主动齿轮、n个从动齿轮和n个相同的变直径机构，其中。所述主连接板和连接板均为圆形板，同心平行固定在外界机座上；所述的n个变直径机构沿主连接板和连接板周向均匀分布而径向安置在被支撑的管段内壁与主连接板和连接板之间；所述n个变直径机构的内端定位安装在主连接板与连接板之间，并通过n个从动齿轮和主动齿轮联接电机，而外端分别通过一个辅助轮对管段内壁滚动接触支撑。该机构能自动调整中心以适应管段，适应管段直径范围大、能实现欠驱动、起到良好的定位和支撑作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103912759A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410084806.3
申请日：2014-03-10
Applicant: 上海大学
IPC: F16L55/26 , F16L101/10 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种在管道内部作业的通用机器人，包括四个橡胶轮、车架、限位轮、执行机构输出部件、四个电磁铁轮、驱动部件、夹持架、夹持架基板、可升降基座、手动丝杆、丝杆、电机、导向杆、弹簧、可升降轮架和套筒。本发明应用前景广阔，由于其体积小，工作速度快这两个特点，可应用于不同管径、不同类型的铁磁类金属管道内壁的处理工作如气体切割、除锈、喷涂和探伤等工作，且防尘性能和移动性能很好。
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公开(公告)号：CN103909471B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410084917.4
申请日：2014-03-10
Applicant: 上海大学
IPC: B24B41/06
Abstract: 本发明涉及一种自动化磨削专机用砂轮机夹持装置，包括下法兰、弹簧、第一浮动板、法兰连接杆、上法兰、砂轮、砂轮机、砂轮机固定法兰、第二浮动板、传感器和导向轴；所述砂轮安装于砂轮机的输出轴上，所述砂轮机固定于砂轮机固定法兰上，所述砂轮机固定法兰与第二浮动板固连，所述传感器安装在第二浮动板下表面，所述传感器下端与第一浮动板固连，所述第一浮动板处于弹簧中间，所述弹簧设置于上法兰与下法兰中间，即弹簧上端顶在上法兰的下表面，下端顶在下法兰的上表面；所述第一浮动板通过导向轴与上法兰和下法兰连接，所述第二浮动板通过导向轴与上法兰连接；上法兰与下法兰通过法兰连接杆连接固定；下法兰安装于自动化磨削专机上。
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公开(公告)号：CN103317962A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310234304.X
申请日：2013-06-14
Applicant: 上海大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于摇杆滑块串联组合机构的变直径轮。它包括一个主连接板、一个连接板、一个电机、一个主动齿轮、n个从动齿轮和n个相同的摇杆滑块串联组合机构，其中n≥3。所述主连接板和连接板均为圆形板，同心平行固定构成轮毂，所述的n个摇杆滑块串联组合机构沿轮毂周向均匀分布而径向安装在轮毂上，所述的摇杆滑块串联组合机构的内端定位安装在轮毂上，并通过n个从动齿轮和主动齿轮联接电机，而外端的包络圆构成轮廓。本变直径轮变直径范围大，实现欠驱动，越障能力强，控制简单，可靠性高。
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公开(公告)号：CN203743732U
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201420105600.X
申请日：2014-03-10
Applicant: 上海大学
IPC: F16L55/26 , F16L101/10 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型涉及一种管道内行走支撑机构，包括右支撑侧板、左支撑侧板、支撑机构、支撑杆、前轮行走机构、后轮行走机构；所述的左支撑侧板和右支撑侧板相隔一段距离平行分布，通过支撑杆固定，所述前轮行走模块安装在左支撑侧板的内侧，所述后轮行走模块安装在右支撑侧板的内侧，前轮行走模块与后轮行走模块通过传动带传动；所述伸缩机构固定安装在右支撑侧板和左支撑侧板之间。本实用新型是一种适应不同管径，能在管道内移动，实现定位，自动对中心的机构管道内行走支撑机构，可以携带作业工具，在管道内完成检测、焊接、打磨、喷涂等操作。大大提高了作业效率，减少作业人员的数量，提高生产力。
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公开(公告)号：CN203743734U
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201420105598.6
申请日：2014-03-10
Applicant: 上海大学
IPC: F16L55/28 , F16L55/32 , F16L101/10 , F16L101/30
Abstract: 本实用新型涉及一种适应不同管径的管内作业机器人，包括前端支撑模块、作业模块和后端支撑模块；所述前端支撑模块与后端支撑模块结构相同，所述作业模块固定安装在前端支撑模块与后端支撑模块之间，三个模块串联对称连接。本实用新型机器人能在不同直径的管道中实现行走、夹紧定位、使机器人中心与管道中心自动对中的功能，且作业模块可根据需要安装工具，进行不同种类的作业，结构简单，可靠性高。
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