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公开(公告)号：CN102765433B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201210244363.0
申请日：2012-07-16
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种新型变结构轮-腿式机器人，包括车体、驱动机构和轮腿机构。所述车体与四个轮腿机构和四个驱动机构组合成对称结构，每个轮腿机构由一个驱动机构驱动，并通过驱动机构连接车体；所述轮腿机构是由三个摇杆滑块机构串联而成；每一个轮腿机构与一个驱动机构构成一个轮腿系统，每个轮腿系统共由三个电机驱动：固连在车体上的一个电机Ⅰ输出轴联动驱动机构实现轮腿系统的前后摆动，一个电机Ⅱ安装在驱动机构上通过两组间歇槽轮机构传动实现轮腿系统的上下抬和弯曲动作；轮腿系统的末端装有独立驱动轮，该独立驱动轮由电机Ⅲ驱动。本发明结构简单，减少了腿部关节，降低了控制难度，结合了轮式机高机动性和足式机较强环境适应性的优点。
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公开(公告)号：CN103912759A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410084806.3
申请日：2014-03-10
Applicant: 上海大学
IPC: F16L55/26 , F16L101/10 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种在管道内部作业的通用机器人，包括四个橡胶轮、车架、限位轮、执行机构输出部件、四个电磁铁轮、驱动部件、夹持架、夹持架基板、可升降基座、手动丝杆、丝杆、电机、导向杆、弹簧、可升降轮架和套筒。本发明应用前景广阔，由于其体积小，工作速度快这两个特点，可应用于不同管径、不同类型的铁磁类金属管道内壁的处理工作如气体切割、除锈、喷涂和探伤等工作，且防尘性能和移动性能很好。
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公开(公告)号：CN103909471B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410084917.4
申请日：2014-03-10
Applicant: 上海大学
IPC: B24B41/06
Abstract: 本发明涉及一种自动化磨削专机用砂轮机夹持装置，包括下法兰、弹簧、第一浮动板、法兰连接杆、上法兰、砂轮、砂轮机、砂轮机固定法兰、第二浮动板、传感器和导向轴；所述砂轮安装于砂轮机的输出轴上，所述砂轮机固定于砂轮机固定法兰上，所述砂轮机固定法兰与第二浮动板固连，所述传感器安装在第二浮动板下表面，所述传感器下端与第一浮动板固连，所述第一浮动板处于弹簧中间，所述弹簧设置于上法兰与下法兰中间，即弹簧上端顶在上法兰的下表面，下端顶在下法兰的上表面；所述第一浮动板通过导向轴与上法兰和下法兰连接，所述第二浮动板通过导向轴与上法兰连接；上法兰与下法兰通过法兰连接杆连接固定；下法兰安装于自动化磨削专机上。
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公开(公告)号：CN103317962A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310234304.X
申请日：2013-06-14
Applicant: 上海大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于摇杆滑块串联组合机构的变直径轮。它包括一个主连接板、一个连接板、一个电机、一个主动齿轮、n个从动齿轮和n个相同的摇杆滑块串联组合机构，其中n≥3。所述主连接板和连接板均为圆形板，同心平行固定构成轮毂，所述的n个摇杆滑块串联组合机构沿轮毂周向均匀分布而径向安装在轮毂上，所述的摇杆滑块串联组合机构的内端定位安装在轮毂上，并通过n个从动齿轮和主动齿轮联接电机，而外端的包络圆构成轮廓。本变直径轮变直径范围大，实现欠驱动，越障能力强，控制简单，可靠性高。
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公开(公告)号：CN103317962B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310234304.X
申请日：2013-06-14
Applicant: 上海大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于摇杆滑块串联组合机构的变直径轮。它包括一个主连接板、一个连接板、一个电机、一个主动齿轮、n个从动齿轮和n个相同的摇杆滑块串联组合机构，其中 。所述主连接板和连接板均为圆形板，同心平行固定构成轮毂，所述的n个摇杆滑块串联组合机构沿轮毂周向均匀分布而径向安装在轮毂上，所述的摇杆滑块串联组合机构的内端定位安装在轮毂上，并通过n个从动齿轮和主动齿轮联接电机，而外端的包络圆构成轮廓。本变直径轮变直径范围大，实现欠驱动，越障能力强，控制简单，可靠性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102765433A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201210244363.0
申请日：2012-07-16
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种新型变结构轮-腿式机器人，包括车体、驱动机构和轮腿机构。所述车体与四个轮腿机构和四个驱动机构组合成对称结构，每个轮腿机构由一个驱动机构驱动，并通过驱动机构连接车体；所述轮腿机构是由三个摇杆滑块机构串联而成；每一个轮腿机构与一个驱动机构构成一个轮腿系统，每个轮腿系统共由三个电机驱动：固连在车体上的一个电机Ⅰ输出轴联动驱动机构实现轮腿系统的前后摆动，一个电机Ⅱ安装在驱动机构上通过两组间歇槽轮机构传动实现轮腿系统的上下抬和弯曲动作；轮腿系统的末端装有独立驱动轮，该独立驱动轮由电机Ⅲ驱动。本发明结构简单，减少了腿部关节，降低了控制难度，结合了轮式机高机动性和足式机较强环境适应性的优点。
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公开(公告)号：CN103322300B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201310234305.4
申请日：2013-06-14
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种管段变直径支撑机构，它包括一种管段变直径支撑机构，包括一个主连接板、一个连接板、一个电机、一个主动齿轮、n个从动齿轮和n个相同的变直径机构，其中。所述主连接板和连接板均为圆形板，同心平行固定在外界机座上；所述的n个变直径机构沿主连接板和连接板周向均匀分布而径向安置在被支撑的管段内壁与主连接板和连接板之间；所述n个变直径机构的内端定位安装在主连接板与连接板之间，并通过n个从动齿轮和主动齿轮联接电机，而外端分别通过一个辅助轮对管段内壁滚动接触支撑。该机构能自动调整中心以适应管段，适应管段直径范围大、能实现欠驱动、起到良好的定位和支撑作用。
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公开(公告)号：CN103912759B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410084806.3
申请日：2014-03-10
Applicant: 上海大学
IPC: F16L55/26 , F16L101/10 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种在管道内部作业的通用机器人，包括四个橡胶轮、车架、限位轮、执行机构输出部件、四个电磁铁轮、驱动部件、夹持架、夹持架基板、可升降基座、手动丝杆、丝杆、电机、导向杆、弹簧、可升降轮架和套筒。本发明应用前景广阔，由于其体积小，工作速度快这两个特点，可应用于不同管径、不同类型的铁磁类金属管道内壁的处理工作如气体切割、除锈、喷涂和探伤等工作，且防尘性能和移动性能很好。
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公开(公告)号：CN103909471A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410084917.4
申请日：2014-03-10
Applicant: 上海大学
IPC: B24B41/06
Abstract: 本发明涉及一种自动化磨削专机用砂轮机夹持装置，包括下法兰、弹簧、第一浮动板、法兰连接杆、上法兰、砂轮、砂轮机、砂轮机固定法兰、第二浮动板、传感器和导向轴；所述砂轮安装于砂轮机的输出轴上，所述砂轮机固定于砂轮机固定法兰上，所述砂轮机固定法兰与第二浮动板固连，所述传感器安装在第二浮动板下表面，所述传感器下端与第一浮动板固连，所述第一浮动板处于弹簧中间，所述弹簧设置于上法兰与下法兰中间，即弹簧上端顶在上法兰的下表面，下端顶在下法兰的上表面；所述第一浮动板通过导向轴与上法兰和下法兰连接，所述第二浮动板通过导向轴与上法兰连接；上法兰与下法兰通过法兰连接杆连接固定；下法兰安装于自动化磨削专机上。
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公开(公告)号：CN103322300A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310234305.4
申请日：2013-06-14
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种管段变直径支撑机构，它包括一种管段变直径支撑机构，包括一个主连接板、一个连接板、一个电机、一个主动齿轮、n个从动齿轮和n个相同的变直径机构，其中。所述主连接板和连接板均为圆形板，同心平行固定在外界机座上；所述的n个变直径机构沿主连接板和连接板周向均匀分布而径向安置在被支撑的管段内壁与主连接板和连接板之间；所述n个变直径机构的内端定位安装在主连接板与连接板之间，并通过n个从动齿轮和主动齿轮联接电机，而外端分别通过一个辅助轮对管段内壁滚动接触支撑。该机构能自动调整中心以适应管段，适应管段直径范围大、能实现欠驱动、起到良好的定位和支撑作用。
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