公开(公告)号：CN103412567A

公开(公告)日：2013-11-27

申请号：CN201310127774.6

申请日：2013-04-15

Applicant: 上海大学

Inventor： 彭艳 ,  国文青 ,  刘梅 ,  谢少荣 ,  罗均 ,  唐智杰

IPC: G05D1/04

Abstract: 本发明公开了一种基于线性自抗扰技术的水下机器人深度控制装置和方法。本装置包括：水下机器人、电缆、计算机、控制主板和传感器，水下机器人下部安装有传感器，计算机通过电缆与水下机器人连接，控制主板安装在控制电机上，线性自抗扰技术的深度控制方法存储于控制主板内部。在实现过程中通过相应传感器获取深度、纵向速度、姿态角度信息，深度控制器将系统的模型和外扰处于同等地位，利用基于线性自抗扰技术的深度控制方法进行控制解算，输出控制指令；水下机器人执行机构执行控制指令，完成水下机器人深度运动控制。本发明提供一种可以有效地适应水下机器人强非线性动力学特性以及外界干扰，实现精确深度控制的基于线性自抗扰技术的深度运动控制装置和方法。

公开(公告)号：CN102670094A

公开(公告)日：2012-09-19

申请号：CN201210174041.3

申请日：2012-05-31

Applicant: 上海大学

Inventor： 吴伟清 ,  彭艳 ,  刘梅 ,  国文青 ,  罗均

IPC: A47J43/044

Abstract: 本发明涉及一种带温度显示搅拌杯。它包括杯体，温度传感器，搅拌棒，塞子，杯盖，固定螺丝，电路开关，电路板，液晶安装板，液晶显示器，杯盖顶层。温度测量显示电路通过2颗1.5V纽扣电池供电。搅拌杯采用了螺旋式搅拌棒，增加了搅拌面积；搅拌棒上安装有温度传感器，可以测出杯中液体的温度，便于使用者选择合适的温度泡制各类速溶食品，也可防止用户误喝高温饮品而被烫伤。