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公开(公告)号：CN101670585B
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200910196553.8
申请日：2009-09-27
Applicant: 上海大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种仿生机器人双眼睑眼部运动机构。它包括底板、左右眼球和上下眼睑，底板上方安装一根转轴，两只眼球与转轴铰连而能沿转轴轴向摆动，有一个安装在底板上的眼球上下运动机构驱动转轴转动，实现眼球上下运动；有一个安装在转轴上的眼球左右转动机构驱动眼球沿转轴轴向摆动，实现眼球左右运动；上下眼睑与转轴转动连接，有一个安装在底板上的眼睑运动部件驱动上下眼睑相向运动，实现上下眼睑的开闭。本发明可实现丰富，更形象的眼部动作，能够作为人机交互的研究平台安装，结构简单，造价低。
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公开(公告)号：CN101670583A
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：CN200910196510.X
申请日：2009-09-25
Applicant: 上海大学
IPC: B25J18/04
Abstract: 本发明涉及一种基于连杆传动的多关节同步弯曲机械臂。它包括n根连杆，n为除零以外的自然数，其特征在于所述n根连杆依次如下联接：每一根连杆的前中部与前一根连杆的后中部定点铰连，其后中部与后一根连杆的前中部定点铰连，所述前一根连杆的后端与所述后一根连杆的前端之间以滑移铰连。本发明能够适用于不同的场合，如玩具机器人的手臂、机器猴子的尾巴等等。其结构简单、使用灵活、通过不同的组合可以满足不同的动作要求，并且是单自由度的，节省了驱动源，而且由于采用通用零件使得价格低廉。
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公开(公告)号：CN103538082A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310513888.4
申请日：2013-10-28
Applicant: 上海大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人抗浪涌装置。它包括一个平衡力矩产生模块和一个力矩转动驱动模块，所述平衡力矩产生模块是一个配重在一个转台上面的导轨上，由一个电机驱动作往复直线运动；所述力矩转动驱动模块是由一个电机驱动一个支撑轴转动，所述转台固定安装在该支撑轴上而被带动旋转；所述配重所处位置与支撑轴中心的距离为力臂，配重的重力与该力臂的乘积为水下机器人平衡力矩，通过调节电机和电机可达到调整平面上所需的机器人平衡力矩。该装置结构紧凑，响应快速，可安装在水下机器人上，使其在波浪涌流干扰作用下保持姿态稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101711922B
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200910198226.6
申请日：2009-11-03
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种仿人眼球运动机构。在本机构中，眼球连接杆支架安装在本体机架上，眼球连接杆通过与双头螺柱连接固定在眼球连接杆支架上，眼球连接杆的前端安装眼球，后端与水平转动半圆形轴和垂直转动半圆形轴连接；水平转动半圆形轴、垂直转动半圆形轴安装在转动轴下支架和轴承轴下支架上，水平转动轴、垂直转动轴上通过联轴器分别连接水平驱动舵机、垂直驱动舵机；水平驱动舵机、垂直驱动舵机分别通过水平驱动舵机支架、垂直驱动舵机支架固定在转动轴下支架、转动轴上支架上；转动轴下支架固定在本体机架上。本发明将眼球的上下和左右运动分离，结构简单，运动机构全部布置在眼球的后面，更能逼真地模仿人眼的运动。既可以实现眼球的上下或左右单独转动，又可以实现上下和左右一起转动；从而解决了运动干涉的问题。
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公开(公告)号：CN101570019B
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN200910052039.7
申请日：2009-05-26
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/08
CPC classification number: B25J11/0015
Abstract: 本发明涉及一种仿人面部表情机器人。它包括一个本体机架，在本体机架上仿人体面部眉、眼、颌的位置相应安装有两个眉毛转动部件、两个眼睑转动部件、连个眼球转动部件及一个下颌转动部件：连个眉毛转动部件分别由连接杆对称地固定于本体机架的上部；两个眼睑转动部件分别固定于左右两对称的支座上，再由支座固定在本体机架上；连个眼球转动部件通过一个舵机架连接在本体机架上；下颌转动部件由另一个舵机架固定于本体机架上。本发明建立了一个通用的简单仿人面部表情机器人，能够作为人机交互的研究平台，结构简单，造价低。
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公开(公告)号：CN103538082B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201310513888.4
申请日：2013-10-28
Applicant: 上海大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人抗浪涌装置。它包括一个平衡力矩产生模块和一个力矩转动驱动模块，所述平衡力矩产生模块是一个配重在一个转台上面的导轨上，由一个电机驱动作往复直线运动；所述力矩转动驱动模块是由一个电机驱动一个支撑轴转动，所述转台固定安装在该支撑轴上而被带动旋转；所述配重所处位置与支撑轴中心的距离为力臂，配重的重力与该力臂的乘积为水下机器人平衡力矩，通过调节电机和电机可达到调整平面上所需的机器人平衡力矩。该装置结构紧凑，响应快速，可安装在水下机器人上，使其在波浪涌流干扰作用下保持姿态稳定。
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公开(公告)号：CN101711922A
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200910198226.6
申请日：2009-11-03
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种仿人眼球运动机构。在本机构中，眼球连接杆支架安装在本体机架上，眼球连接杆通过与双头螺柱连接固定在眼球连接杆支架上，眼球连接杆的前端安装眼球，后端与水平转动半圆形轴和垂直转动半圆形轴连接；水平转动半圆形轴、垂直转动半圆形轴安装在转动轴下支架和轴承轴下支架上，水平转动轴、垂直转动轴上通过联轴器分别连接水平驱动舵机、垂直驱动舵机；水平驱动舵机、垂直驱动舵机分别通过水平驱动舵机支架、垂直驱动舵机支架固定在转动轴下支架、转动轴上支架上；转动轴下支架固定在本体机架上。本发明将眼球的上下和左右运动分离，结构简单，运动机构全部布置在眼球的后面，更能逼真地模仿人眼的运动。既可以实现眼球的上下或左右单独转动，又可以实现上下和左右一起转动；从而解决了运动干涉的问题。
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公开(公告)号：CN101670585A
公开(公告)日：2010-03-17
申请号：CN200910196553.8
申请日：2009-09-27
Applicant: 上海大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种仿生机器人双眼睑眼部运动机构。它包括底板、左右眼球和上下眼睑，底板上方安装一根转轴，两只眼球与转轴铰连而能沿转轴轴向摆动，有一个安装在底板上的眼球上下运动机构驱动转轴转动，实现眼球上下运动；有一个安装在转轴上的眼球左右转动机构驱动眼球沿转轴轴向摆动，实现眼球左右运动；上下眼睑与转轴转动连接，有一个安装在底板上的眼睑运动部件驱动上下眼睑相向运动，实现上下眼睑的开闭。本发明可实现丰富，更形象的眼部动作，能够作为人机交互的研究平台安装，结构简单，造价低。
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