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公开(公告)号：CN102050164B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010541693.7
申请日：2010-11-12
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器人连续跳跃运动机构。它包括一个机体，所述机体上安装了一个内齿轮条和固定轴。在所述的内齿轮条与不完全齿齿轮啮合，不完全齿齿轮安装在电机的轴上，电机固定在电机支板上，电机支板通过嵌入其中的滚动轴承安装在轴上。所述的轴通过弹性挡圈将滚动轴承固定在其上，扭转弹簧套在轴上，一端固定在电机支板上，另一端固定在机体上，轴通过螺母紧固在机体上。本运动机构结构简单，可以实现连续跳跃运动。
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公开(公告)号：CN102050164A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010541693.7
申请日：2010-11-12
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生机器人连续跳跃运动机构。它包括一个机体，所述机体上安装了一个内齿轮条和固定轴。在所述的内齿轮条与不完全齿齿轮啮合，不完全齿齿轮安装在电机的轴上，电机固定在电机支板上，电机支板通过嵌入其中的滚动轴承安装在轴上。所述的轴通过弹性挡圈将滚动轴承固定在其上，扭转弹簧套在轴上，一端固定在电机支板上，另一端固定在机体上，轴通过螺母紧固在机体上。本运动机构结构简单，可以实现连续跳跃运动。
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公开(公告)号：CN101711922A
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200910198226.6
申请日：2009-11-03
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种仿人眼球运动机构。在本机构中，眼球连接杆支架安装在本体机架上，眼球连接杆通过与双头螺柱连接固定在眼球连接杆支架上，眼球连接杆的前端安装眼球，后端与水平转动半圆形轴和垂直转动半圆形轴连接；水平转动半圆形轴、垂直转动半圆形轴安装在转动轴下支架和轴承轴下支架上，水平转动轴、垂直转动轴上通过联轴器分别连接水平驱动舵机、垂直驱动舵机；水平驱动舵机、垂直驱动舵机分别通过水平驱动舵机支架、垂直驱动舵机支架固定在转动轴下支架、转动轴上支架上；转动轴下支架固定在本体机架上。本发明将眼球的上下和左右运动分离，结构简单，运动机构全部布置在眼球的后面，更能逼真地模仿人眼的运动。既可以实现眼球的上下或左右单独转动，又可以实现上下和左右一起转动；从而解决了运动干涉的问题。
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公开(公告)号：CN102566474A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210062824.2
申请日：2012-03-12
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种仿人面部表情机器人交互系统和方法及人脸检测和跟踪方法，它包括图像采集装置（I）、上位机（II）、控制单元（III）和机器人本体（IV）。控制机器人的面部表情输出，一方面可以通过上位机控制系统的控制界面进行选择，上位机将表情模式通过串口通信发送到控制单元来控制机器人输出六种基本面部表情（高兴、愤怒、恐惧、惊讶、厌恶、悲伤）；另一方面，图像采集装置采集到人脸面部表情，输入到上位机进行特征提取和基础面部表情（眼睛的睁闭、嘴巴的张合）的识别，上位机将表情识别结果通过串口通信发送到控制单元，控制单元根据接收到的表情指令控制机器人再现表情。该面部表情机器人交互系统能够实现六种基本面部表情，并具有基础面部表情实时再现的能力。
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公开(公告)号：CN101711922B
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200910198226.6
申请日：2009-11-03
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种仿人眼球运动机构。在本机构中，眼球连接杆支架安装在本体机架上，眼球连接杆通过与双头螺柱连接固定在眼球连接杆支架上，眼球连接杆的前端安装眼球，后端与水平转动半圆形轴和垂直转动半圆形轴连接；水平转动半圆形轴、垂直转动半圆形轴安装在转动轴下支架和轴承轴下支架上，水平转动轴、垂直转动轴上通过联轴器分别连接水平驱动舵机、垂直驱动舵机；水平驱动舵机、垂直驱动舵机分别通过水平驱动舵机支架、垂直驱动舵机支架固定在转动轴下支架、转动轴上支架上；转动轴下支架固定在本体机架上。本发明将眼球的上下和左右运动分离，结构简单，运动机构全部布置在眼球的后面，更能逼真地模仿人眼的运动。既可以实现眼球的上下或左右单独转动，又可以实现上下和左右一起转动；从而解决了运动干涉的问题。
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