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公开(公告)号：CN104588307B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510011298.0
申请日：2015-01-09
Applicant: 上海大学
IPC: B06B1/16
Abstract: 本发明公开了一种振幅可调的圆周振荡机构，包括主轴、轴承固定座、下轴承、上轴承、从动轴、腰型块、短轴销、销轴和摇板，主轴通过下轴承、上轴承固定在轴承固定座上，主轴的下轴端与变速电机带动的传动轴连接，另一端有固定连接的主轴端圆盘通过腰型块、短轴销和销轴与从动轴一端固定连接的圆盘相连接，从动轴的另一端与摇板固定连接，带动摇板进行圆周运动；改变短轴销在腰形块内的位置，调整从动轴相对主轴的偏心距，从而调节圆周振荡机构振幅。本机构刚性连接可靠，能实现在区间内的任意振幅，可满足较高要求的细菌培养、发酵、杂交和生物化学反应以及酶、细胞组织研究等方面的应用。
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公开(公告)号：CN104786224B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201510160044.5
申请日：2015-04-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人下颚咀嚼运动机构，包括上板、中板、下板、下骨架、三个电机、两个连杆、球铰、直线导轨、电机支座、转轴、轴承、轴承座和若干螺钉，其电机、轴承座和电机支座通过螺钉固定在上板、中板和下板上，直线导轨固定在中板和下板上，并与上板和中板连接，转轴通过轴承固定在轴承座上，其大端与电机连接，另一端与下骨架连接，连杆的两端与球铰固连后，一端与电机连接，另一端分别与中板和下板连接。通过电机带动连杆，实现上板和中板沿着直线导轨前后左右运动，电机驱动转轴实现下骨架的张合，两者相互协调可以实现机器人的咀嚼运动。本机构结构紧凑、连接可靠，可使机器人实现咀嚼运动。
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公开(公告)号：CN104841629A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510227189.2
申请日：2015-05-07
Applicant: 上海大学
IPC: B06B1/16
Abstract: 本发明公开一种振幅有级可调的导轨式圆周振荡机构，包括摇板、导轨滑块、“井”字形导轨、轴承固定座、下机架和偏心调整机构，所述偏心调整机构的下端通过轴承和轴承固定座安装在下机架上，偏心调整机构的上端与摇板连接；所述“井”字形导轨分为上下两层，所述摇板通过导轨滑块与“井”字形导轨的上层导轨连接，“井”字形导轨的下层导轨固定在上机架上，导轨滑块相对于上层导轨前后滑动，上层导轨相对于下层导轨左右滑动，摇板能够在“井”字导轨上做圆周振荡。本发明采用刚性连接，振动系统可靠性高；使主动轴端圆盘销孔与从动轴端圆盘不同销孔配合，可实现振动幅值的有级可调。
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公开(公告)号：CN104786224A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510160044.5
申请日：2015-04-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人下颚咀嚼运动机构，包括上板、中板、下板、下骨架、三个电机、两个连杆、球铰、直线导轨、电机支座、转轴、轴承、轴承座和若干螺钉，其电机、轴承座和电机支座通过螺钉固定在上板、中板和下板上，直线导轨固定在中板和下板上，并与上板和中板连接，转轴通过轴承固定在轴承座上，其大端与电机连接，另一端与下骨架连接，连杆的两端与球铰固连后，一端与电机连接，另一端分别与中板和下板连接。通过电机带动连杆，实现上板和中板沿着直线导轨前后左右运动，电机驱动转轴实现下骨架的张合，两者相互协调可以实现机器人的咀嚼运动。本机构结构紧凑、连接可靠，可使机器人实现咀嚼运动。
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公开(公告)号：CN103341859B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201310273899.X
申请日：2013-07-02
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人嘴部五杆运动机构。它包括一个机架，机架上安装有2个电机，电机的输出轴连接着嘴部模块，嘴部模块是一个五杆运动机构。嘴部模块由上嘴唇固定薄片，上嘴唇左右运动薄片，下嘴唇左右运动薄片组成。上嘴唇固定薄片通过轴承支撑在两个电机输出轴上，两个电机的输出轴分别键连接上嘴唇左右运动薄片，通过电机的输出使整个嘴部机构运动，下嘴唇薄片通过铰链与上嘴唇运动薄片相联接。本五杆运动机构结构简单，能较好的实现嘴部的张合运动,从而实现多种口型动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102320338A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110181193.1
申请日：2011-06-30
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种连续跳跃及转向运动机构。它包括一个倾斜机体，所述倾斜机体顶端水平面上有一与四个支撑足顶部连接板中心小孔的转动副连接，所述倾斜机体有滑槽，该滑槽中安装一滑块；一根从动轴固定在滑块上，一个凸轮安装在从动轴上构成凸轮机构，一个第一电机安装在滑块底部的电机座板上；该电机的输出轴与从动轴通过同步带传动；一个第二电机直立固定在支撑足上方的电机座板上，它的输出轴向下穿过电机座板小孔，与一联轴器连接，联轴器的另一端与穿过支撑足顶部连接板中心小孔的倾斜机体的垂直小轴连接；一个压缩弹簧一端固定在倾斜机体上，另一端固定在滑块上；所述的第一电机驱动凸轮，可实现对压缩弹簧弹性势能的储存和快速释放，从而实现跳跃；所述第二电机的转动用来改变倾斜机体的倾斜方向，相应的改变质心的位置，从而改变跳跃运动的方向。
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公开(公告)号：CN105251399A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510739260.5
申请日：2015-11-04
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种直线往复/圆周振荡机构，包括基座，上支架，X向导轨，Y向导轨支撑板，Y向导轨，移动板，固定件，摇板，夹具，轴系，主轴固定座，电机，带轮，传动带；当要实现圆周振荡时，固定件通过螺纹与移动板连接，并通过轴孔配合与摇板连接，使得移动板与摇板同步做圆周运动；而要实现直线往复振荡时，夹具安装在Y向导轨支撑板的两侧，夹具通过螺柱、螺母控制夹紧移动板的边缘，通过夹具使移动板上升，固定件与摇板相分离，从而使移动板与Y向导轨支撑板相连，随Y向导轨支撑板做相对X向的直线运动，从而于一台摇床上实现直线往复振荡和圆周振荡两种振荡方式，满足细菌培养、发酵、杂交和生物化学反应以及酶、细胞组织研究等应用。
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公开(公告)号：CN104841321A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510226915.9
申请日：2015-05-07
Applicant: 上海大学
IPC: B01F11/00
Abstract: 本发明公开一种多轴支撑振幅有级可调的圆周振荡机构，包括一个主动轴系，两个从动轴系，基座，摇板，电机，传动带，轴承座和带轮，所述一个主动轴系和两个从动轴系的上端连接摇板，下端通过轴承和轴承座安装于基座上，所述电机固定在基座上，电机的输出轴连接带轮，所述带轮通过传动带连接主动轴系的下端。本发明采用刚性连接，振动系统可靠性更高；改变各轴系上轴定位孔和下轴定位孔的位置可实现振动幅值可变机构；两个从动轴系对摇板的支撑作用极大提高振动系统的承载能力。此结构也很大程度的增强了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN104588307A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510011298.0
申请日：2015-01-09
Applicant: 上海大学
IPC: B06B1/16
Abstract: 本发明公开了一种带刻度显示的振幅可调的圆周振荡机构，包括主轴、轴承固定座、下轴承、上轴承、从动轴、腰型块、短轴销、销轴和摇板，主轴通过下轴承、上轴承固定在轴承固定座上，主轴的下轴端与变速电机带动的传动轴连接，另一端有固定连接的主轴端圆盘通过腰型块、短轴销和销轴与从动轴一端固定连接的圆盘相连接，从动轴的另一端与摇板固定连接，带动摇板进行圆周运动；改变短轴销在腰形块内的位置，调整从动轴相对主轴的偏心距，从而调节圆周振荡机构振幅。本机构刚性连接可靠，能实现在0-50mm区间内的任意振幅，可满足较高要求的细菌培养、发酵、杂交和生物化学反应以及酶、细胞组织研究等方面的应用。
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公开(公告)号：CN104552306A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510005494.7
申请日：2015-01-07
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种空间RSSR机构仿人眼部运动机构，包括底板、左右两个眼球运动机构和两个眼睑运动机构，眼球运动机构包括舵机、连杆、轴承、传动轴、销钉、支撑架、圆环、眼球和摄像头，眼睑运动机构包括舵机、连杆和上、下眼睑。舵机和支撑架通过螺钉固定在底板上，连杆通过螺钉分别与舵机和传动轴、圆环、上下眼睑连接，传动轴通过销钉和支撑架连接，通过两个轴承固定在圆环上，摄像头通过螺钉与圆环连接，眼球套在圆环上，通过舵机驱动连杆，实现眼球绕着传动轴的上下转动和绕着销钉的左右转动，实现上下眼睑的睁开和闭合。本机构结构紧凑，占用空间小，运动灵活、精确而且可靠，且左右眼球相互独立，可实现双眼球同向运动以及异向运动。
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