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公开(公告)号：CN109916400A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910283660.8
申请日：2019-04-10
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人艇技术领域，公开了一种基于梯度下降算法与VO法相结合的无人艇避障方法。该方法是根据当前无人艇位置、运动信息以及障碍物位置、速度信息，判断无人艇与障碍物之间是否存在碰撞风险，如不存在碰撞风险，以无人艇当前导航输出的速度和舵角作为避障输出的速度和舵角，如果存在碰撞风险，则以无人艇当前导航输出的速度和舵角为初始值，输入梯度下降算法程序，通过梯度下降算法程序获取无人艇避障输出的速度和角度，使无人艇进行避障。该方法通过梯度下降算法寻找局部最优解，使无人艇以更加平滑的轨迹避开障碍物，解决了现有VO法在寻找最优解过程中由于VO区域发生变化导致前后两次最优解发生突变致使无人艇不稳定性航行的问题。
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公开(公告)号：CN100484726C
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：CN200610026494.6
申请日：2006-05-12
Applicant: 上海大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟现实机器人灵巧手遥操作平台。由人机接口系统和遥机器人灵巧手系统组成。人机接口系统是由一台计算机构成的虚拟环境操作平台，形成操作人员的操作界面。遥机器人灵巧手系统是在作业场景中，一个机器人灵巧手连接一个灵巧手控制器而受其控制，灵巧手控制器连接一个上位控制计算机；有一个CCD摄像头对准机器人灵巧手摄取灵巧手位置和姿态；所述的上位计算机和CCD摄像头均通过电缆连接所述的虚拟环境操作平台的计算机。本发明不仅能实现遥操作，使操作人员脱离危险操作环境，而且其人机接口系统还能脱机操作，从而实现对整个操作过程的预演，各种控制算法的仿真。本发明在设计上尽量减少了控制环节，提高了控制响应速度，同时也降低了系统的硬件和软件成本。
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公开(公告)号：CN1843712A
公开(公告)日：2006-10-11
申请号：CN200610026494.6
申请日：2006-05-12
Applicant: 上海大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟现实机器人灵巧手遥操作平台。由人机接口系统和遥机器人灵巧手系统组成。人机接口系统是由一台计算机构成的虚拟环境操作平台，形成操作人员的操作界面。遥机器人灵巧手系统是在作业场景中，一个机器人灵巧手连接一个灵巧手控制器而受其控制，灵巧手控制器连接一个上位控制计算机；有一个CCD摄像头对准机器人灵巧手摄取灵巧手位置和姿态；所述的上位计算机和CCD摄像头均通过电缆连接所述的虚拟环境操作平台的计算机。本发明不仅能实现遥操作，使操作人员脱离危险操作环境，而且其人机接口系统还能脱机操作，从而实现对整个操作过程的预演，各种控制算法的仿真。本发明在设计上尽量减少了控制环节，提高了控制响应速度，同时也降低了系统的硬件和软件成本。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN101236079A
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200810034123.1
申请日：2008-02-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供了一种电子水平仪及其校准和使用方法。它包括一个长方体盒体，盒体内安置加速度传感器、主电路板和LCD显示驱动器，盒体表面上设置LCD显示器和按键；电路结构是：主电路板上有微处理器和稳压电路，加速度传感器连接微处理器，微处理器连接LCD显示驱动器和按键，LCD显示驱动器连接LCD显示器，稳压电路为加速度传感器、微处理器和LCD显示驱动器提供工作电源。其校准方法采用两次水平校准和两次垂直校准。其使用方法是水平仪高端和低端分别处于被测面的高处和低处。本发明具有整体结构简单、成本较低、产品易制等特点，能满足大型或精密工程中检测水平及倾角的多种需要，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN109916400B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910283660.8
申请日：2019-04-10
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人艇技术领域，公开了一种基于梯度下降算法与VO法相结合的无人艇避障方法。该方法是根据当前无人艇位置、运动信息以及障碍物位置、速度信息，判断无人艇与障碍物之间是否存在碰撞风险，如不存在碰撞风险，以无人艇当前导航输出的速度和舵角作为避障输出的速度和舵角，如果存在碰撞风险，则以无人艇当前导航输出的速度和舵角为初始值，输入梯度下降算法程序，通过梯度下降算法程序获取无人艇避障输出的速度和角度，使无人艇进行避障。该方法通过梯度下降算法寻找局部最优解，使无人艇以更加平滑的轨迹避开障碍物，解决了现有VO法在寻找最优解过程中由于VO区域发生变化导致前后两次最优解发生突变致使无人艇不稳定性航行的问题。
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公开(公告)号：CN107341844A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710472292.2
申请日：2017-06-21
Applicant: 上海大学
IPC: G06T15/08
CPC classification number: G06T15/08
Abstract: 本发明涉及一种基于多Kinect的实时三维人体绘制方法，包括以下步骤：（1）采集每一个Kinect中的数据；（2）对每一个Kinect做准确的标定；（3）三维重构和人体检测；（4）人体点云的几何配准；（5）完成最后的三维人体绘制。本方法采用多个Kinect在环绕人体360°，通过网络连接到一台主机上，完成多台Kinect的精确同步，准确标定和三维人体绘制。能够用于实时的人机交互，与传统的扫描设备相比，系统搭建的成本远远降低，与单台Kinect直接进行三维人体绘制相比，精度和模型准确性大大的提高，能够解决一定的遮挡问题。
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公开(公告)号：CN103645786A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310700160.2
申请日：2013-12-19
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种智能笔记本散热系统及其风扇调速方法，本系统包括散热器外壳，上位机，电源，所述散热器外壳内装有第一风扇、第二风扇及单片机控制模块；所述第一风扇、第二风扇及单片机控制模块均由电源供电，所述单片机控制模块引出USB转串口连接线；所述USB转串口连接线连接在上位机上。本方法包括温度检测，通讯协议传输以及风扇转速的控制。本发明根据笔记本装置温度自动调节风扇转速，取代了以往外部手动调节，甚至无法调速的散热器，实现了散热器的智能化控制，有效的节约资源，而且操作简单，使用方便。
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