公开(公告)号：CN116534028A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310686170.9

申请日：2023-06-09

Applicant: 上海双微导航技术有限公司 ,  上海华测导航技术股份有限公司 ,  武汉华测卫星技术有限公司

Inventor： 胡俊生 ,  殷飞 ,  高琰 ,  徐益德

IPC: B60W40/10

Abstract: 本发明实施例公开一种车辆行驶方向判定方法、装置、存储介质及车辆，属于车辆技术领域。该方法包括：根据加速度相关值以及轮速检测值，对相应车辆的当前运行状态进行实时判断；在当前运行状态为静止时，计算当前静止时段内加速度相关值的均值得到当前行驶方向相关值；在当前运行状态为行驶时，计算包含当前时刻的预设时间滑窗时段内加速度相关值的均值得到当前行驶方向相关值；以及当前运行状态为行驶且上一时刻运行状态为静止时，根据当前行驶方向相关值以及上一时刻对应的行驶方向相关值的大小，对车辆的当前行驶方向进行判断。本发明实施例能够在无卫星定位系统辅助时，以较低的成本，进行对车辆的行驶方向进行准确判定。

公开(公告)号：CN116128964A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202310092313.3

申请日：2023-01-30

Applicant: 上海双微导航技术有限公司

Inventor： 任高月 ,  高琰 ,  殷飞 ,  张云睿 ,  计洁 ,  杨孔万 ,  田野 ,  孙振杰

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/74

Abstract: 本申请提供一种空间坐标确定方法、装置和计算机可读存储介质，属于定位技术领域，该方法包括：获取目标物体的第一图像和第二图像；其中，第一图像和第二图像为目标物体不同角度的图像，第一图像包括目标物体对应的目标点；根据第一图像中的目标点，计算目标点在第二图像中的核线方程；根据目标点在第二图像中的核线方程，确定目标点在第二图像中的像素坐标；根据目标点在第一图像中的像素坐标以及目标点在第二图像中的像素坐标，确定目标点的空间坐标，通过对目标物体进行不同角度的拍摄即可实现目标物体的空间坐标定位，在GNSS信号较弱的情况下得到较为精准的目标物体的空间定位，提高GNSS信号较弱情况下的定位精度。

公开(公告)号：CN117889851A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202410086353.1

申请日：2024-01-22

Applicant: 上海双微导航技术有限公司 ,  上海华测导航技术股份有限公司 ,  武汉华测卫星技术有限公司

Inventor： 谢晴 ,  殷飞 ,  侯勇涛 ,  薛利荣 ,  刘守军 ,  姚立

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了姿态确定方法、装置、设备及存储介质。获取当前时刻加速度计输出的比力数据和当前时刻的陀螺角速率；基于当前时刻的陀螺角速率和当前的环境温度值，进行卡尔曼滤波时间更新，得到当前时刻的预测状态，该预测状态包括当前时刻的姿态四元数推算姿态；基于比力数据确定目标载体的当前运动状态，确定当前运动状态对应的卡尔曼滤波的量测和量测方差；基于卡尔曼滤波的量测、量测方差和当前时刻的预测状态，进行卡尔曼滤波量测更新，得到卡尔曼滤波状态；该卡尔曼滤波状态包括姿态四元数误差；基于姿态四元数推算姿态和姿态四元数误差，确定目标载体当前时刻的姿态数据。实现了在多种动态条件下的姿态估计，并有效提高姿态估计精度。