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公开(公告)号：CN119745479A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510030222.6
申请日：2025-01-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种面向超柔性电极的植取装置及控制方法，本发明涉及脑机接口技术领域，包括连接器、微针模块和微钳模块，所述微钳模块固定于连接器的右边接口，所述连接器的上半部分留有圆柱槽和紧定螺丝孔，用于任意多自由度运动平台末端的接口，所述微针模块包括侧支撑板、水平力传感器、中空导向杆、针驱动器固定块、针驱动器。本发明通过安装有植入手术的目的是将依次将单根超柔性电极从其电极存储块上夹持并剥离下来，转移到脑组织上方后，将其植入到目标深度，微针在竖直方向运动时受到支撑导向作用，并集成了水平力传感器和竖直力传感器实时反馈微针的受力情况，共同监测微针进行植取动作的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN114848084A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210648897.3
申请日：2022-06-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/16 , A61B17/17 , A61B5/0538 , A61B5/00
Abstract: 一种颅骨钻削电阻抗反馈系统及控制方法，包括：导电钻削末端、激励信号发生器、模拟信号处理前端、微处理器和电源管理单元，激励信号发生器产生两路相同、最小1mV幅值、10～100kHz频率的微弱安全激励正弦信号，一路输出至导电钻削末端继而导电到颅脑组织以激发响应信号、另一路作为参考信号输入模拟信号处理前端；本发明通过产生对于颅脑组织微弱安全的正弦激励信号，通过特殊设计的导电钻削末端，在控制钻削转速闭环恒定的动态过程中，可实时连续测量钻削组织的电阻抗信息，本装置能够实时检测颅骨钻削末端组织的电阻抗情况，判断颅骨钻削的结束时刻，可在颅骨钻削完成瞬间，监测到电阻抗突变信号控制设备终止，从而能够引导较为安全的颅骨钻削过程。
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公开(公告)号：CN119791672A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510110762.5
申请日：2025-01-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种面向多线性电极具有调节支架的装夹装置及使用方法，本发明涉及脑机接口技术领域，包括电极装夹装置、四自由度调节支架、弯板支架、直板支架和固定底座，所述电极装夹装置安装于弯板支架的末端，弯板支架的末端设有的通孔，电极装夹装置表面设有螺纹孔，螺纹孔对齐弯板支架末端的通孔。本发明通过安装有楔形块设计了向内嵌入的斜面作为柔性电极的贴附固定表面，目的是为了让高位贴附点和低位贴附点在竖直方向上对齐，同样为了避免干涉，微针还是只能将柔性电极移动到虚线以外，即左下方的空间，实现了并未牺牲电极的可植入长度，电极从斜面上剥离下多长，就可以向下弯曲植入多长，电极本身也不会存在侧拉绷紧的情况。
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公开(公告)号：CN110812111A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911140057.0
申请日：2019-11-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于旋量理论控制的上肢多关节等速训练方法，涉及机器人控制及医疗康复器械领域，包括以下步骤：步骤1、基于旋量理论获取多关节等速训练装置的关节的参数及运动旋量坐标；步骤2、基于所述运动旋量坐标获取各所述关节之间的旋量坐标变换关系；步骤3、基于指数积方法获取各所述关节之间的速度关系；步骤4、通过旋量等速或末端等速，获取各所述关节的等速训练控制参数。通过所述方法，本发明简化了现有多关节等速控制系统的运动学和动力学分析，避免了反解时的奇异解，使得多关节训练的上肢等速训练控制简单有效。
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公开(公告)号：CN115444607A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211134424.8
申请日：2022-09-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种面向微小电极植入的多功能集成手术设备，包括：基台以及依次设置于其上的X轴直线驱动模组、Y轴直线驱动模组、Z轴直线驱动模组、R轴旋转驱动模组以及末端执行模组，其中：R轴旋转驱动模组通过转轴与末端执行模组相连，基台上设有双目结构光相机和工业电子显微镜；X轴直线驱动模组、Y轴直线驱动模组、Z轴直线驱动模组、R轴旋转驱动模组实现对末端执行模组的XYZR四个自由度的转动控制，本装置能有效提高微小电极植入手术的安全性，缩短手术时间，实现手术创伤最小化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114848084B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210648897.3
申请日：2022-06-09
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61B17/16 , A61B17/17 , A61B5/0538 , A61B5/00
Abstract: 一种颅骨钻削电阻抗反馈系统及控制方法，包括：导电钻削末端、激励信号发生器、模拟信号处理前端、微处理器和电源管理单元，激励信号发生器产生两路相同、最小1mV幅值、10～100kHz频率的微弱安全激励正弦信号，一路输出至导电钻削末端继而导电到颅脑组织以激发响应信号、另一路作为参考信号输入模拟信号处理前端；本发明通过产生对于颅脑组织微弱安全的正弦激励信号，通过特殊设计的导电钻削末端，在控制钻削转速闭环恒定的动态过程中，可实时连续测量钻削组织的电阻抗信息，本装置能够实时检测颅骨钻削末端组织的电阻抗情况，判断颅骨钻削的结束时刻，可在颅骨钻削完成瞬间，监测到电阻抗突变信号控制设备终止，从而能够引导较为安全的颅骨钻削过程。
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公开(公告)号：CN110801239B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201911140375.7
申请日：2019-11-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种上肢多关节等速训练测试装置，在测试训练座椅上，安装上肢测试训练机械臂，包括由六个独立控制的电机依次连接的七段连杆，包括连接所述座椅的第一连杆和末端的手柄，使用时，测试者的手臂穿入转盘轴承的内圈，并向前握住手柄。训练或测试工作时，控制中心基于旋量理论，再结合所述位置传感器及所述力矩传感器的反馈信息，计算出各个驱动参数，并输出以驱动六个关节处的六台电机旋转，实现位于多关节末端的手柄的等速运动，从而控制各个连杆带动测试者的手臂作等速训练及测试。本发明公开的上肢多关节等速训练测试装置，极大地简化了等速训练测试装置的结构，提高了控制效率。
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公开(公告)号：CN110801239A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911140375.7
申请日：2019-11-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种上肢多关节等速训练测试装置，在测试训练座椅上，安装上肢测试训练机械臂，包括由六个独立控制的电机依次连接的七段连杆，包括连接所述座椅的第一连杆和末端的手柄，使用时，测试者的手臂穿入转盘轴承的内圈，并向前握住手柄。训练或测试工作时，控制中心基于旋量理论，再结合所述位置传感器及所述力矩传感器的反馈信息，计算出各个驱动参数，并输出以驱动六个关节处的六台电机旋转，实现位于多关节末端的手柄的等速运动，从而控制各个连杆带动测试者的手臂作等速训练及测试。本发明公开的上肢多关节等速训练测试装置，极大地简化了等速训练测试装置的结构，提高了控制效率。
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公开(公告)号：CN110801238A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911140044.3
申请日：2019-11-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种下肢多关节等速训练测试装置，涉及康复设备领域，包括靠背、多关节等速装置和座椅；所述靠背可调节地安装在所述座椅上，所述多关节等速装置包括固定块、驱动系统、连杆系统，所述固定块可拆卸地固定安装在所述座椅上，所述驱动系统为六自由度驱动系统，所述连杆系统依次固定连接所述驱动系统并将所述驱动系统固定安装在所述固定块上。本发明的装置无需使用适配器，可进行多关节的等速训练测试，功能模式多且结构紧凑，功能模式转换更简单快捷，整体效率更高。
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公开(公告)号：CN115381581A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211133349.3
申请日：2022-09-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61D1/00
Abstract: 一种可实时电信号检测的开颅装置，包括：保护外壳组件以及依次设置于其内部的电机驱动模块、主轴及其支承模块、颅钻末端模块、传感信号传输模块以及主控制器，本发明能够实现自动化动物开颅手术，采用超高速过孔电滑环作为中间传输部件，将铜片直接贴附于颅钻末端，能在颅钻高速旋转进行手术的情况下，实时将颅钻钻头与大鼠之间测量的阻抗信息传输给信号采集板，进而作出闭环反馈控制，可编程实现稳定的万转以上的颅钻转速和足够的钻削扭矩，无需医生术中手动调节或把持颅钻。
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