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公开(公告)号：CN110812111A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911140057.0
申请日：2019-11-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于旋量理论控制的上肢多关节等速训练方法，涉及机器人控制及医疗康复器械领域，包括以下步骤：步骤1、基于旋量理论获取多关节等速训练装置的关节的参数及运动旋量坐标；步骤2、基于所述运动旋量坐标获取各所述关节之间的旋量坐标变换关系；步骤3、基于指数积方法获取各所述关节之间的速度关系；步骤4、通过旋量等速或末端等速，获取各所述关节的等速训练控制参数。通过所述方法，本发明简化了现有多关节等速控制系统的运动学和动力学分析，避免了反解时的奇异解，使得多关节训练的上肢等速训练控制简单有效。
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公开(公告)号：CN110801238B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201911140044.3
申请日：2019-11-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种下肢多关节等速训练测试装置，涉及康复设备领域，包括靠背、多关节等速装置和座椅；所述靠背可调节地安装在所述座椅上，所述多关节等速装置包括固定块、驱动系统、连杆系统，所述固定块可拆卸地固定安装在所述座椅上，所述驱动系统为六自由度驱动系统，所述连杆系统依次固定连接所述驱动系统并将所述驱动系统固定安装在所述固定块上。本发明的装置无需使用适配器，可进行多关节的等速训练测试，功能模式多且结构紧凑，功能模式转换更简单快捷，整体效率更高。
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公开(公告)号：CN110801239B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201911140375.7
申请日：2019-11-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种上肢多关节等速训练测试装置，在测试训练座椅上，安装上肢测试训练机械臂，包括由六个独立控制的电机依次连接的七段连杆，包括连接所述座椅的第一连杆和末端的手柄，使用时，测试者的手臂穿入转盘轴承的内圈，并向前握住手柄。训练或测试工作时，控制中心基于旋量理论，再结合所述位置传感器及所述力矩传感器的反馈信息，计算出各个驱动参数，并输出以驱动六个关节处的六台电机旋转，实现位于多关节末端的手柄的等速运动，从而控制各个连杆带动测试者的手臂作等速训练及测试。本发明公开的上肢多关节等速训练测试装置，极大地简化了等速训练测试装置的结构，提高了控制效率。
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公开(公告)号：CN110801239A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911140375.7
申请日：2019-11-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种上肢多关节等速训练测试装置，在测试训练座椅上，安装上肢测试训练机械臂，包括由六个独立控制的电机依次连接的七段连杆，包括连接所述座椅的第一连杆和末端的手柄，使用时，测试者的手臂穿入转盘轴承的内圈，并向前握住手柄。训练或测试工作时，控制中心基于旋量理论，再结合所述位置传感器及所述力矩传感器的反馈信息，计算出各个驱动参数，并输出以驱动六个关节处的六台电机旋转，实现位于多关节末端的手柄的等速运动，从而控制各个连杆带动测试者的手臂作等速训练及测试。本发明公开的上肢多关节等速训练测试装置，极大地简化了等速训练测试装置的结构，提高了控制效率。
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公开(公告)号：CN110801238A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911140044.3
申请日：2019-11-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种下肢多关节等速训练测试装置，涉及康复设备领域，包括靠背、多关节等速装置和座椅；所述靠背可调节地安装在所述座椅上，所述多关节等速装置包括固定块、驱动系统、连杆系统，所述固定块可拆卸地固定安装在所述座椅上，所述驱动系统为六自由度驱动系统，所述连杆系统依次固定连接所述驱动系统并将所述驱动系统固定安装在所述固定块上。本发明的装置无需使用适配器，可进行多关节的等速训练测试，功能模式多且结构紧凑，功能模式转换更简单快捷，整体效率更高。
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