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公开(公告)号：CN116476124A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310382812.6
申请日：2023-04-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于弯曲梁结构的柔性机构，包括外壁板、内壁板、内部结构以及位移驱动器；外壁板的一端与内壁板的一端连接，外壁板的另一端用于连接外界设备；外界设备、外壁板与内壁板构成三角形区域；内部结构的一端与外壁板连接，另一端与外壁板连接；内部结构包括弯曲梁；或内部结构包括弯曲梁和直梁；位移驱动器的一端安装在外界设备上，另一端与内壁板或内部结构连接；位移驱动器能够通过驱动内壁板或内部结构实现柔性机构的整体变形。本发明采用弯曲梁作为内部结构，由于弯曲梁较直梁有更高的柔度，可以使柔性机构结构实现局部小变形，整体大变形、高刚度，能够连续变弯度的效果，解决了传统柔性机构变形小，驱动力大的问题。
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公开(公告)号：CN114986487A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210594118.6
申请日：2022-05-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明提供了一种基于微通道式形状记忆合金的驱动器及机器人，包括：固定部分、运动部分、微通道SMA丝以及偏置弹簧；运动部分连接固定部分并允许相对固定部分滑动，运动部分和固定部分之间安装偏置弹簧，运动部分安装驱动端集流管，固定部分安装固定端集流管，微通道SMA丝连通固定端集流管和驱动端集流管，微通道SMA丝具有热收缩性；本发明采用微通道式SMA丝作为驱动元件，利用微通道的毛细效应和比表面积大的特点加强散热，兼具驱动和散热的功能，可解决传统SMA丝冷却慢，响应频率低的问题。
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公开(公告)号：CN108888922B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201810669086.5
申请日：2018-06-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种机械手装置，包括机械手本体(4)、直接抓取组件以及辅助抓取组件；所述直接抓取组件、辅助抓取组件均设置在机械手本体(4)上；所述机械手本体(4)的端部设置有轴承基座；所述直接抓取组件通过轴承基座、棘轮机构与机械手本体(4)相连接；所述辅助抓取组件通过杠杆机构与机械手本体(4)相连接。本发明提供的机械手装置具有高鲁棒性，通过利用多个自适应式勾爪模块和顺应式棘针模块从而实现对攀岩过程复杂岩面的可靠抓取作业，增强抓取鲁棒性，并采用高强度轻型金属或复合材料，降低了能耗。
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公开(公告)号：CN109129474B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810911069.8
申请日：2018-08-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于多模态融合的机械手主动抓取装置及方法，其中，所述基于多模态融合的机械手主动抓取装置包括基座(1)、机械臂(2)、激光雷达(3)、双目视觉系统(4)、机械手(5)，所述机械臂(2)的一端、激光雷达(3)分别紧固安装在基座(1)上，所述双目视觉系统(4)、机械手(5)分别紧固安装在机械臂的另一端；所述基于多模态融合的机械手主动抓取方法包括如下步骤：步骤1：感知待抓取物体，获得感知信息；步骤2：根据所述感知信息，定位待抓取物体，获得定位信息；步骤3：根据所述定位信息，抓取待抓取物体。本发明充分考虑了太空操作的复杂环境，有效地提高了对运动物体抓取的能力，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN109129474A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810911069.8
申请日：2018-08-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于多模态融合的机械手主动抓取装置及方法，其中，所述基于多模态融合的机械手主动抓取装置包括基座(1)、机械臂(2)、激光雷达(3)、双目视觉系统(4)、机械手(5)，所述机械臂(2)的一端、激光雷达(3)分别紧固安装在基座(1)上，所述双目视觉系统(4)、机械手(5)分别紧固安装在机械臂的另一端；所述基于多模态融合的机械手主动抓取方法包括如下步骤：步骤1：感知待抓取物体，获得感知信息；步骤2：根据所述感知信息，定位待抓取物体，获得定位信息；步骤3：根据所述定位信息，抓取待抓取物体。本发明充分考虑了太空操作的复杂环境，有效地提高了对运动物体抓取的能力，具有广泛的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108888922A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810669086.5
申请日：2018-06-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种机械手装置，包括机械手本体(4)、直接抓取组件以及辅助抓取组件；所述直接抓取组件、辅助抓取组件均设置在机械手本体(4)上；所述机械手本体(4)的端部设置有轴承基座；所述直接抓取组件通过轴承基座、棘轮机构与机械手本体(4)相连接；所述辅助抓取组件通过杠杆机构与机械手本体(4)相连接。本发明提供的机械手装置具有高鲁棒性，通过利用多个自适应式勾爪模块和顺应式棘针模块从而实现对攀岩过程复杂岩面的可靠抓取作业，增强抓取鲁棒性，并采用高强度轻型金属或复合材料，降低了能耗。
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公开(公告)号：CN101833764A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010159998.1
申请日：2010-04-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种图像处理技术领域的胸腺切片多尺度图像分割方法，首先将原始图像线性划分成若干个子图像块并构建多尺度图像数据关系；然后获取相邻子图像块信息并向下采样处理生成聚类等级图像，在进行图像聚类处理生成聚类等级子图像，最后进行向上采样处理，实现胸腺切片多尺度图像分割。本发明解决原始识别所带来的人员疲劳及误差问题，既解决了人工分析造成的强度大的问题，也提高了组织分割的精度，可以用于胸腺组织的识别，为诊断提供依据。获得胸腺切片组织图像的同时，由于去除了背景噪声，从而也减少了进一步精细分割的计算量。
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公开(公告)号：CN101275897A
公开(公告)日：2008-10-01
申请号：CN200810034287.4
申请日：2008-03-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种图像处理技术领域的骨髓活检切片造血细胞特征识别方法，步骤为：第一步，在界面窗口进行骨髓细胞活检切片的读取、检测、数据存储；第二步，按细胞的大小先对整张骨髓细胞活检切片划分区域，以便于区分不同区域内的细胞并进行计数，定位细胞的位置并为最后的三维模型的建立进行预先划分；第三步，利用canny算子，将骨髓细胞活检切片进行边缘检测，将个体细胞从整张切片的细胞集中分离出来；第四步，利用灰度直方图对骨髓细胞活检切片进行灰度处理，通过染色细胞的灰度等级区分细胞所占划分网格中的比例。本发明解决原始识别所带来的人员疲劳及误差问题，也提高了细胞特征识别的精度。
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公开(公告)号：CN115227354A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210900367.3
申请日：2022-07-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种具有穿刺力和深度感知功能的微创手术穿刺注射装置，包括穿刺注射针头、基于光纤传感器的穿刺力感知模块、基于容栅传感器的穿刺深度感知模块、信号处理器以及显示模块。其中置于穿刺注射针头内侧的基于光纤传感器组成的穿刺力感知模块能够利用前端FP腔将穿刺力转换成光强度变化，并联合基准光纤传感器去除环境噪声影响，籍由穿刺力感知信号解析器对光强度进行小波变化获得穿刺力大小。蚀刻于穿刺针头外侧沿周向的基于容栅传感器的穿刺深度感知模块能够通过介电常数变化导致的电参数变化向体外传递穿刺深度信息，最终获得穿刺针头所在组织位置，并经由信号处理器在显示器进行显示，以辅助医生进行穿刺注射手术。
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公开(公告)号：CN115133217A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210600249.0
申请日：2022-05-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: H01M50/342 , H01M50/375 , H01M50/392 , H01M10/052
Abstract: 本发明提供了锂电池安全领域的主动安全阀装置技术领域一种基于形状记忆合金圆环的汽车电池主动安全阀及锂电池，包括电池壳体、安全阀阀盖以及形状记忆合金圆环，安全阀阀盖固定设置在电池壳体上，形状记忆合金圆环一端固定设置在电池壳体上，形状记忆合金圆环的另一端固定设置在安全阀阀盖上；安全阀阀盖包括上端部和下端部，上端部与下端部连接设置，上端部与下端部连接处开设有薄弱槽，形状记忆合金圆环通过温度变化发生形状记忆效应，上端部与下端部通过形状记忆合金圆环的长度变换而撕裂形成排气口。本发明响应更为直接迅速，能够提前释放内部气体和热量，有效降低热失控风险。装置部分构件能够重复使用，提高使用寿命，降低维修成本。
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