公开(公告)号：CN112319786A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011266129.9

申请日：2020-11-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 梁帅 ,  江翠红 ,  金宇韬 ,  李世清 ,  吴俊琦 ,  张执南

IPC: B64C27/08 ,  B64C27/10 ,  B64C27/52 ,  B64C1/06 ,  B64C1/00 ,  B64D27/24

Abstract: 本发明提供了一种多轴共轴双桨多旋翼无人机，其包括：机架座舱、可插接机臂、起落架、螺旋桨保护装置、动力装置以及电控系统。八根可插接机臂圆周阵列处在座舱水平面上，每根机臂末端通过具有安装角度的电机座连接共轴的两个无刷电机，带动两只螺旋桨沿相反方向转动。所述起落架为一对钢制结构的起落架，所述螺旋桨保护装置为安装在下层电机下方的空心圆锥。本发明的技术可应用于载人多旋翼或大载重多旋翼无人机，不仅结构简单，制造成本低，而且具有尺寸小、易运输、载重大、防侧翻、冗余性强的优点，多个电机螺旋桨发生故障依旧可以正常飞行，保证了多轴共轴双桨多旋翼无人机和乘客的生命安全。

公开(公告)号：CN112319786B

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202011266129.9

申请日：2020-11-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 梁帅 ,  江翠红 ,  金宇韬 ,  李世清 ,  吴俊琦 ,  张执南

IPC: B64C27/08 ,  B64C27/10 ,  B64C27/52 ,  B64C1/06 ,  B64C1/00 ,  B64D27/24

Abstract: 本发明提供了一种多轴共轴双桨多旋翼无人机，其包括：机架座舱、可插接机臂、起落架、螺旋桨保护装置、动力装置以及电控系统。八根可插接机臂圆周阵列处在座舱水平面上，每根机臂末端通过具有安装角度的电机座连接共轴的两个无刷电机，带动两只螺旋桨沿相反方向转动。所述起落架为一对钢制结构的起落架，所述螺旋桨保护装置为安装在下层电机下方的空心圆锥。本发明的技术可应用于载人多旋翼或大载重多旋翼无人机，不仅结构简单，制造成本低，而且具有尺寸小、易运输、载重大、防侧翻、冗余性强的优点，多个电机螺旋桨发生故障依旧可以正常飞行，保证了多轴共轴双桨多旋翼无人机和乘客的生命安全。

公开(公告)号：CN113548130B

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202110892843.7

申请日：2021-08-04

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张卫平 ,  夏祥峰 ,  赵佳欣 ,  武广平 ,  江翠红

IPC: B62D57/032 ,  B60K17/04

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域内的一种微型四足机器人包括机架、驱动装置以及刚性腿；四组所述刚性腿柔性连接于所述机架上，所述驱动装置支撑于所述机架上，所述驱动装置提供所述刚性腿运动的驱动力，四组所述刚性腿在所述驱动装置的作用下实现机器人的爬行运动。本发明通过压电驱动器交流电压信号的协调配合实现机器人的爬行运动，结构简单，操作方便，能够较好地适应管道、废墟等狭窄空间内的工作。

公开(公告)号：CN113548130A

公开(公告)日：2021-10-26

申请号：CN202110892843.7

申请日：2021-08-04

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张卫平 ,  夏祥峰 ,  赵佳欣 ,  武广平 ,  江翠红

IPC: B62D57/032 ,  B60K17/04

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域内的一种微型四足机器人包括机架、驱动装置以及刚性腿；四组所述刚性腿柔性连接于所述机架上，所述驱动装置支撑于所述机架上，所述驱动装置提供所述刚性腿运动的驱动力，四组所述刚性腿在所述驱动装置的作用下实现机器人的爬行运动。本发明通过压电驱动器交流电压信号的协调配合实现机器人的爬行运动，结构简单，操作方便，能够较好地适应管道、废墟等狭窄空间内的工作。