公开(公告)号：CN113002588A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202110275831.X

申请日：2021-03-15

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨明 ,  吴士一 ,  杨辰兮 ,  王春香 ,  王冰

IPC: B61K9/08

Abstract: 本发明公开了一种列车轨道异物检测方法及系统，该方法包括：采集列车运动信息，使用至少一台非重复扫描式激光雷达采集载车行进方向的单帧环境点云数据；将单帧环境点云数据根据列车运动信息进行空间叠加，得到多帧融合后的点云数据；在多帧融合后的点云数据中识别当前行进钢轨，确定当前行进钢轨在各距离上的具体位置；逐帧检测当前行进钢轨侧面和上方可能与列车车轮发生碰撞以及两条钢轨之间可能与列车底盘发生碰撞的异物；根据连续多帧检测结果的一致性判断是否存在轨道异物。本发明大幅提高了列车前方尤其是较远距离的环境扫描密度，能够在更远的距离检测出同等大小的轨道异物，从而保障了行进列车的安全性。

公开(公告)号：CN113002588B

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202110275831.X

申请日：2021-03-15

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 杨明 ,  吴士一 ,  杨辰兮 ,  王春香 ,  王冰

IPC: B61K9/08