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公开(公告)号：CN113798761B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202111215242.9
申请日：2021-10-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K37/04
Abstract: 本发明公开了一种用于大直径贮箱筒段环缝焊接的蛇形内支撑装置，涉及大型薄壁圆筒构件环缝焊接内支撑装置领域，包括中间单元、首段单元、尾段单元、中间连接模块和首尾自锁模块，中间连接模块依次将各单元相连，首尾自锁模块位于首段单元与尾段单元之间。当中间连接模块与首尾自锁模块处于自锁状态时，各单元沿贮箱筒段内壁周向排布，提供高刚度内撑，实现贮箱筒段环缝焊接时内部支撑的功能；当中间连接模块与首尾自锁模块处于运动或断开状态时，该装置呈超冗余自由态，可自行从贮箱人孔退出。本发明结构简单，在为贮箱筒段环缝焊接提供高强度支撑的同时，无需辅助拆卸装置，可方便地从贮箱中退出。
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公开(公告)号：CN113798761A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111215242.9
申请日：2021-10-19
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K37/04
Abstract: 本发明公开了一种用于大直径贮箱筒段环缝焊接的蛇形内支撑装置，涉及大型薄壁圆筒构件环缝焊接内支撑装置领域，包括中间单元、首段单元、尾段单元、中间连接模块和首尾自锁模块，中间连接模块依次将各单元相连，首尾自锁模块位于首段单元与尾段单元之间。当中间连接模块与首尾自锁模块处于自锁状态时，各单元沿贮箱筒段内壁周向排布，提供高刚度内撑，实现贮箱筒段环缝焊接时内部支撑的功能；当中间连接模块与首尾自锁模块处于运动或断开状态时，该装置呈超冗余自由态，可自行从贮箱人孔退出。本发明结构简单，在为贮箱筒段环缝焊接提供高强度支撑的同时，无需辅助拆卸装置，可方便地从贮箱中退出。
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公开(公告)号：CN116872225A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310863517.2
申请日：2023-07-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种弹性板与绳索张拉平衡的爬行机器人，包括上弹性板，下弹性板，5个绳索组和5个驱动装置。上、下弹性板分别和5组绳索组的一端连接，5组绳索组的另一端和5个独立的驱动装置连接，每组绳索组的长短由驱动装置单独控制。上、下弹性板始终处于弹力张紧状态，与环境之间产生摩擦力。通过控制绳索组的长短来控制弹性板的曲率变化，实现爬行机器人在狭窄缝隙的移动。本发明公开的爬行机器人的上、下弹性板相对位姿能够完全控制，即上、下弹性板相对可以水平、垂直和转弯共有三自由度蠕动平移，以及弹性杆形状可以控制。
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公开(公告)号：CN116477017A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310623106.6
申请日：2023-05-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种可变形绳索并联驱动的船舶组立吊装拼接系统及方法，包括固定框架、抓取单元、绳索驱动单元、变位滑轮导向单元和来料调整单元；固定框架用于提供连接点和支撑；抓取单元用于抓取来料调整单元上的组立来料；变位滑轮导向单元安装在固定框架的下表面上，变位滑轮导向单元用于引导绳索的移动方向；绳索驱动单元上设有绳索，绳索的一端设置在绳索驱动单元上，绳索的另一端经过抓取单元和变位滑轮导向单元；来料调整单元用于输送待装配的组立零部件。本发明在船舶组立吊装拼接中引入可变形绳索并联驱动系统，解决了在大型船舶模块化建造过程中，现有的吊装拼接方法组立效率低、精度差、严重影响占坞时间和造船效率的问题。
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公开(公告)号：CN114211475A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111664964.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 上海交通大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种绳索与弹性杆件混合驱动的并联机器人，其特征在于，包括基座、绳索模块、弹性杆驱动模块和末端动平台；所述绳索模块与所述弹性杆驱动模块作为柔性支链并联并固定于所述基座上，控制所述末端动平台的位姿。本发明通过绳索和弹性杆混合驱动，实现末端动平台的控制。相较于传统刚性并联机器人，其运动构件质量轻，更容易实现快速运动，并且具有被动柔顺性，人机交互操作安全性较高。除此之外，其结合了绳索与弹性板作为并联支链的优势，具备大的工作空间，较高的承载能力以及简易的控制方式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109480922B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201811531097.3
申请日：2018-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于微创手术的三转一移四自由度远中心运动并联机构，包括：基座，两条运动支链，其中：两条运动支链驱动副轴线交于空间一点，并且运动支链结构形式不唯一，具有多种组合形式。两条运动支链的末端H副采取双螺旋共轴差动形式连接，使得手术工具可以在空间内四个自由度灵活运动，减少机器人误差，增强稳定性和可靠性，提高微创手术的精度。
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公开(公告)号：CN109571452A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811538942.X
申请日：2018-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种一平动和一转动的双自由度绳索驱动机构，包括：基座、预紧模块、动平台模块和绳索卷绕驱动模块，其中：预紧模块、动平台模块和绳索卷绕驱动模块分别通过方形螺栓与基座连接，绳索卷绕驱动模块控制动平台模块的两个自由度的输出，预紧模块通过在基座位置调整实现绳索的张紧，共同驱动实现机构一平动和一转动的双自由度的空间运动。
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公开(公告)号：CN114211475B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111664964.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 上海交通大学 , 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种绳索与弹性杆件混合驱动的并联机器人，其特征在于，包括基座、绳索模块、弹性杆驱动模块和末端动平台；所述绳索模块与所述弹性杆驱动模块作为柔性支链并联并固定于所述基座上，控制所述末端动平台的位姿。本发明通过绳索和弹性杆混合驱动，实现末端动平台的控制。相较于传统刚性并联机器人，其运动构件质量轻，更容易实现快速运动，并且具有被动柔顺性，人机交互操作安全性较高。除此之外，其结合了绳索与弹性板作为并联支链的优势，具备大的工作空间，较高的承载能力以及简易的控制方式。
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公开(公告)号：CN116558415A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310512609.6
申请日：2023-05-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种视觉位姿估计方法、系统、激光装置及电子设备，包括：获取待测对象不同的两个待测特征。获取发射单元和接收单元的连体坐标系，发射单元用于向接收单元发射激光束且分别位于不同待测特征上。获取多个激光束形成的激光斑点图像，并通过单应变换将激光斑点在图像坐标系中的量化表征转化为在连体坐标系中的表征方程。建立连体坐标系之间的相对位姿计算模型，提出优化目标，并通过克罗内克积将优化目标函数转为对应矩阵和待求量构成的列向量的关系式。将非线性方程组转化为线性方程组，计算线性方程组的解。通过李群和旋量的数学工具计算目标函数相对于所求旋量的梯度矩阵，以线性方程组的解为初值通过牛顿‑拉夫森迭代获取最优解。
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公开(公告)号：CN109571452B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201811538942.X
申请日：2018-12-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种一平动和一转动的双自由度绳索驱动机构，包括：基座、预紧模块、动平台模块和绳索卷绕驱动模块，其中：预紧模块、动平台模块和绳索卷绕驱动模块分别通过方形螺栓与基座连接，绳索卷绕驱动模块控制动平台模块的两个自由度的输出，预紧模块通过在基座位置调整实现绳索的张紧，共同驱动实现机构一平动和一转动的双自由度的空间运动。
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