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公开(公告)号：CN109807871B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN201910243627.2
申请日：2019-03-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种具有力感知的平面运动柔性并联机器人，涉及机器人领域，包括基础框架、驱动模块、四杆模块，所述驱动模块安装于所述基础框架上，所述四杆模块安装在所述基础框架和所述驱动模块上；所述四杆模块包括内环四杆模块、外环四杆模块，所述外环四杆模块设置于所述内环四杆模块外侧，所述外环四杆模块和所述内环四杆模块的运动平面平行。本发明采用了并联弹性运动机构，运用了应变检测与图像识别相结合的综合位置控制方法。本发明的机器人不仅具有高运动精度、高柔性和力感知的功能，还具有运动部件重量轻、末端运动范围可调，应用范围广、成本低、安全性高的特点。
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公开(公告)号：CN110814132B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201911095631.5
申请日：2019-11-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21D19/04
Abstract: 本发明公开了一种可调式柔性翻边成形机构，涉及板料钣金塑性加工技术领域，包括台架、运动平台、电缸组件、主动齿轮组件、从动齿轮组件、滚轮组件和气动压紧装置；所述台架固定于地面并与所述工作台连接，所述运动平台通过所述电缸组件与所述台架连接，由所述电缸组件驱动实现三自由度空间调姿，所述主动齿轮组件固定在所述运动平台上，所述滚轮组件通过所述从动齿轮组件滑动设置于所述运动平台末端，并由所述主动齿轮组件带动实现远中心角度调整，两个对称布置的所述气动压紧装置固定于所述台架，实现对待成型薄板的压紧。本发明在翻边过程中只需要控制电机转动角度，在同一工作台上就可以通过对角度的调整生产不同翻边程度的产品。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109807871A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910243627.2
申请日：2019-03-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种具有力感知的平面运动柔性并联机器人，涉及机器人领域，包括基础框架、驱动模块、四杆模块，所述驱动模块安装于所述基础框架上，所述四杆模块安装在所述基础框架和所述驱动模块上；所述四杆模块包括内环四杆模块、外环四杆模块，所述外环四杆模块设置于所述内环四杆模块外侧，所述外环四杆模块和所述内环四杆模块的运动平面平行。本发明采用了并联弹性运动机构，运用了应变检测与图像识别相结合的综合位置控制方法。本发明的机器人不仅具有高运动精度、高柔性和力感知的功能，还具有运动部件重量轻、末端运动范围可调，应用范围广、成本低、安全性高的特点。
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公开(公告)号：CN111824361A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010546329.3
申请日：2020-06-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种具有移动顺应性的船舶总段对接协同装配架车，包括单自由度轨道协同装配架车、转接板、一号双移动平台、二号双移动平台、三号双移动平台、鞍座、支架以及末端调姿平台；其中，所述转接板固定安装于所述单自由度轨道协同装配架车上，所述三个双移动平台按圆周120度布置于转接板上，三个所述鞍座分别设置于所述三个双移动平台上，所述支架设置于所述鞍座上，所述末端调资平台设置于所述支架上。本发明使每台架车均具有了很好的移动顺应性，提高了架车的承载能力，并减小了装配时的接触应力，同时可以通过阵列组合架车，来适应不同形状与大小的船舶自动化装配，精度更高，效率更高，安全性与可靠性更高。
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公开(公告)号：CN110000743A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910163734.4
申请日：2019-03-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种可扩展式多点协调的柔性操作平台，涉及操作平台装配领域，包括支撑模组、安装基座、驱动控制模组、检测模组；所述支撑模组包括若干支撑单元；所述支撑单元的底部固定安装于所述安装基座的上表面；所述驱动控制模组与所述支撑单元的底部连接，所述驱动控制模组被配置为控制每个所述支撑单元，所述检测模组与所述驱动控制模组电气连接，所述检测模组被配置为检测所述支撑单元。本发明可根据实际工况要求自由扩展且适应不同的被加工工件外形，具有适应性强，灵活性高的优点，并设置有传感器实时监测所述操作平台的位移数据，极大地提高了操作平台的安全性和操作精度。
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公开(公告)号：CN111022415A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911347025.8
申请日：2019-12-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: F15B15/10
Abstract: 本发明公开了一种模块化可折叠气动移动模组，涉及机器人机构学和气动元件领域，包括底部固定块、橡胶密封片、一号折叠气腔、气嘴、中部分隔块、二号折叠气腔、顶部固定块；所述底部固定块通过定位销或螺栓与操作台面固定，所述底部固定块通过螺栓与所述一号折叠气腔密封连接，所述一号折叠气腔通过螺栓与所述中部分隔块、所述二号折叠气腔密封连接，所述二号折叠气腔通过螺栓与所述顶部固定块密封连接；所述一号折叠气腔与所述二号折叠气腔通过串联构成可折叠气动移动模组。本发明只需控制供压大小，即可在实现移动副的同时，驱动气腔伴随伸缩，提高空间利用率，使气动元件在紧密场合也可得到应用，模块化的设计可以实现快速增减单元、调整行程。
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公开(公告)号：CN110814132A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911095631.5
申请日：2019-11-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21D19/04
Abstract: 本发明公开了一种可调式柔性翻边成形机构，涉及板料钣金塑性加工技术领域，包括台架、运动平台、电缸组件、主动齿轮组件、从动齿轮组件、滚轮组件和气动压紧装置；所述台架固定于地面并与所述工作台连接，所述运动平台通过所述电缸组件与所述台架连接，由所述电缸组件驱动实现三自由度空间调姿，所述主动齿轮组件固定在所述运动平台上，所述滚轮组件通过所述从动齿轮组件滑动设置于所述运动平台末端，并由所述主动齿轮组件带动实现远中心角度调整，两个对称布置的所述气动压紧装置固定于所述台架，实现对待成型薄板的压紧。本发明在翻边过程中只需要控制电机转动角度，在同一工作台上就可以通过对角度的调整生产不同翻边程度的产品。
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