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公开(公告)号：CN114844933B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202210598011.9
申请日：2022-05-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: H04L67/125 , H04N7/18 , G16Y40/10 , G16Y40/30 , A01G9/28
Abstract: 一种用于立体栽培的日光人工导引云控制系统，包括：自动追光系统、数据采集模块、视频监控模块、苗床移动控制系统和云控系统，其中：自动追光系统收集并传递阳光至室内，数据采集模块采集室外光照强度数据并上传到云控系统，视频监控模块采集室内栽培工况图像并上传到云控系统，云控系统分析上传数据中的光照强度信息和植物生长的图像信息并与植物生长模型进行对比后控制苗床移动控制系统调整苗床位置和植物接受光照时间，使得植物得到最优周期性光照，最大利用光照促进植物生长。本发明能够有效利用自然光促进植物生长，通过云端智能控制提高光能利用效率，减小植物工厂的能耗。
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公开(公告)号：CN114898377A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210447117.9
申请日：2022-04-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06V30/224 , G06V30/168 , G06V30/16 , G06V30/18 , G06V30/20 , G06V10/74 , G06K9/62 , G01B11/06
Abstract: 一种基于条码的双目视觉稻麦收割机割台高度实时检测方法，通过旋转割台转轴的静止特征条形码标记后，进行基于双目视觉稀疏特征匹配车载快速实时测距。本发明将基于条形码的特征标记方法及其基于双目视觉稀疏特征匹配车载实时测距方法相结合，能够快速有效地识别割台的拨禾轮的自转中心轴位置，实时地获取准确的割台高度。
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公开(公告)号：CN114488810A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210087868.4
申请日：2022-01-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种机器人末端姿态跟踪预测控制方法及系统和机器人，包括：建立机器人运动学模型；根据机器人末端运动约束建立状态空间模型；对状态空间模型进行离散化，得到以采样时刻表示的离散状态方程；以离散状态方程为预测模型，计算在当前时刻下对未来预设时域范围采样时刻状态向量的预测；构建性能指标函数,建立约束优化问题；根据性能指标函数计算个体适应度，取使得适应度函数最小的个体第一个控制量作为输出进行控制。本发明通过控制两驱动轮速度以及电动推杆速度进而实现除草机器人的轨迹姿态跟踪控制。本发明的轨迹姿态跟踪控制方法能够实现对除草机器人在崎岖山路下目标轨迹和姿态的稳定跟踪，且跟踪精度良好。
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公开(公告)号：CN113960534A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111257187.X
申请日：2021-10-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于农机作业环境感知的相机、毫米波雷达集成装置，包括集成安装支架、相机系统以及雷达系统，相机系统和雷达系统二者均设置在集成安装支架上；相机系统包括：相机平视单元和相机俯视单元，相机平视单元和相机俯视单元二者在集成安装支架上至少设置有一个；雷达系统包括：雷达平装单元和雷达竖装单元，雷达平装单元和雷达竖装单元二者在集成安装支架上至少设置有一个；且集成安装支架上设置有用于可拆卸安装相机平视单元、相机俯视单元、雷达平装单元或雷达竖装单元的底板传感工位。能够自由组合，且传感器间的相互位置关系在集成安装支架上相对固定，有助于提高后续多传感器信息融合处理结果的准确性，且适用性高。
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公开(公告)号：CN110463573B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201910707519.6
申请日：2019-08-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于大型变量喷灌机分级分布控制的通信系统，包括主控制器、主无线数传终端、从无线数传终端、有线通信总线、有线通信中继器，所述主控制器与所述主无线数传终端之间采用有线通信方式连接，所述从无线数传终端与所述有线通信中继器之间采用有线通信方式连接，所述有线通信中继器与所述有线通信总线之间采用有线通信方式连接，所述主无线数传终端与所述从无线数传终端之间采用无线通信方式连接。本发明既解决了大型变量喷灌机无法采用全程有线通信系统的问题，又解决了采用无线组网因跨数和跨长增加而导致的通信质量下降的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112913412A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110073233.4
申请日：2021-01-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: A01C15/06 , G05B19/042
Abstract: 一种颗粒变量施肥系统及其控制方法，其设置于施肥机器上，具体包括：北斗导航模块、上位机交互模块、下位机控制模块和机构执行模块，其中：北斗导航模块根据北斗导航卫星信号进行定位计算处理得到施肥机器定位坐标和速度，上位机交互模块根据当前施肥机器定位坐标和速度，对照变量施肥电子处方图得到当前施肥的目标流量以及当前施肥的目标开度，下位机控制模块根据当前施肥的目标开度生成当前推杆的目标伸出长度，并根据当前推杆的实际伸出长度得到推杆的运动方向指令和速度指令，机构执行模块根据运动方向指令和速度指令控制推杆的实时伸出长度发生变化，从而实现颗粒变量施肥，即每平方米土壤散步的肥料的质量根据土壤的养分需求量决定，不同位置各不相同。本发明能够有效提高变量施肥作业的精准性和智能化。
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公开(公告)号：CN108454345B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201810066831.7
申请日：2018-01-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: B60G17/08 , B60G17/015 , B60G17/019
Abstract: 一种农机设备车身调整方法，属于农业机械设备调整技术领域，包括：采集农机设备的姿态信息；基于所述农机设备的姿态信息，计算得到电磁阀控制信号；基于所述电磁阀控制信号控制电磁阀执行开启或关闭动作，以控制姿态调整液压缸运动或不动作使后底盘处于水平状态。通过在农机设备上设置的液压缸对农机设备的车身进行调整，使其在丘陵山地等地区工作时，能够保证其在丘陵山区作业时具有良好的安全性、稳定性，提高拖拉机的坡地适应性。
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公开(公告)号：CN110142231A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910434426.0
申请日：2019-05-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种荧光标记水稻种子分选机构及方法，包括落料机构(1)、仿形定位机构(2)、运输机构(3)、检测装置(4)、喷射机构(5)、收集通道(6)、光源(7)以及框架(8)，框架(8)包括支撑架(81)、上定位板(82)、中定位板(83)以及侧定位板(84)，检测装置(4)、喷射机构(5)在运输机构(3)上分别设置有检测工位、喷射工位，收集通道(6)对准喷射工位，光源(7)对准检测工位。本发明结构简单紧凑，使用方便，能够稳定、均匀、有序、有向地进行种子的上料及运输，且检测区域较宽，可以进行多次检测，极大地提高了种子分选的精度。
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公开(公告)号：CN110033487A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910168396.3
申请日：2019-03-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于深度联想感知算法的受遮挡蔬果采收方法，包括：采集RGB通道彩色图像、D通道深度图像和I通道红外图像；对采集到的图像统一分辨率；剔除统一分辨率后的图像中的采收机器人工作区域以外的区域；识别成熟目标，并在裁剪后的图像中标记出成熟目标的每个像素；判断成熟目标是否被遮挡，在被遮挡的情况下复原出完整成熟目标的RGBD四个通道的图像，在不被遮挡的情况下直接获取完整成熟目标的RGBD四个通道的图像；根据完整成熟目标的RGBD四个通道的图像，提取出成熟目标的位置和姿态至采收机器人。本发明受环境干扰小，工作更稳定；能够估计目标的完整RGBD信息；能够提高机器人采收成功率。
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公开(公告)号：CN105978429B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610296797.3
申请日：2016-05-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: H02P21/14
Abstract: 一种开关磁阻电机监测系统及方法，包括：电流输入模块、定子机座模块和转子主轴模块，其中：电流输入模块接收电机的实时电流信号并传送到定子机座模块，定子机座模块和转子主轴模块联合生成仿真电磁场并输出磁链，转子主轴模块根据磁链输出仿真扭矩信号、仿真角加速度信号和仿真角速度信号，定子机座模块输出仿真振动信号，本发明利用监测系统仿真运行并与开关磁阻电机的实时数据对比来监测电机的运行状态，基于参数可调的监测系统模型，仿真开关磁阻电机的故障状态运行，获取故障数据库，故障数据库可以为电机故障的预测和检测提供对比数据来源，故障数据库的搭建也实现了对电机故障机理的验证。
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