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公开(公告)号：CN113960534A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111257187.X
申请日：2021-10-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于农机作业环境感知的相机、毫米波雷达集成装置，包括集成安装支架、相机系统以及雷达系统，相机系统和雷达系统二者均设置在集成安装支架上；相机系统包括：相机平视单元和相机俯视单元，相机平视单元和相机俯视单元二者在集成安装支架上至少设置有一个；雷达系统包括：雷达平装单元和雷达竖装单元，雷达平装单元和雷达竖装单元二者在集成安装支架上至少设置有一个；且集成安装支架上设置有用于可拆卸安装相机平视单元、相机俯视单元、雷达平装单元或雷达竖装单元的底板传感工位。能够自由组合，且传感器间的相互位置关系在集成安装支架上相对固定，有助于提高后续多传感器信息融合处理结果的准确性，且适用性高。
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公开(公告)号：CN112614045A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011490057.6
申请日：2020-12-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种农机前方作业环境视觉感知透视效应的消除方法和系统，该方法包括：进行相机标定，得到相机内参和相机的安装参数；根据相机内参和相机的安装参数，构建单点透视坐标转换公式；其中，单点透视坐标转换公式用于将透视图片中任一点的坐标转换为世界坐标系对应的坐标，以及逆透视图中对应的坐标；农机作业过程中，在相机所采集到的透视图片内选取ROI顶点，并根据单点透视坐标转换公式和ROI顶点，确定逆透视变换矩阵；根据逆透视变换矩阵，对ROI顶点确定的区域范围内的各个单点进行逆透视变换，得到消除透视效应后的逆透视图。从而可以实现空间ROI到图像ROI的端到端直接转化，显著降低图像运算量。
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公开(公告)号：CN112614045B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202011490057.6
申请日：2020-12-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种农机前方作业环境视觉感知透视效应的消除方法和系统，该方法包括：进行相机标定，得到相机内参和相机的安装参数；根据相机内参和相机的安装参数，构建单点透视坐标转换公式；其中，单点透视坐标转换公式用于将透视图片中任一点的坐标转换为世界坐标系对应的坐标，以及逆透视图中对应的坐标；农机作业过程中，在相机所采集到的透视图片内选取ROI顶点，并根据单点透视坐标转换公式和ROI顶点，确定逆透视变换矩阵；根据逆透视变换矩阵，对ROI顶点确定的区域范围内的各个单点进行逆透视变换，得到消除透视效应后的逆透视图。从而可以实现空间ROI到图像ROI的端到端直接转化，显著降低图像运算量。
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