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公开(公告)号：CN115503846B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202211181006.4
申请日：2022-09-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028 , G05D1/49
Abstract: 本发明涉及壁面吸附作业机器人越障技术领域，提供一种变构型轮足吸附机器人越障控制方法及系统，方法包括如下步骤：S1：接受越障指令，计算障碍物高度以及抬腿高度或跨步路径；S2：调整机器人初始位姿，接近障碍物；S3：进行基于障碍物高度的动作序列规划；S4：生成控制指令；S5；执行越障动作；S6：判断越障状态，若成功，则进行后续调姿作业；若不成功，则修正机器人位姿，回到S3，重新进行动作序列规划。本发明基于关节铰链锁死实现构型切换，进而实现机器人运动及越障，不添加额外运动副，减少了累计误差。
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公开(公告)号：CN114227142A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202210101021.7
申请日：2022-01-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种立体减材加工方法以及加工平台，立体减材加工方法包括：S1:在基材的端部加工站立面；S2:将加工平台放置到站立面上，根据产品的目标构形控制机构输出的加工命令，加工平台执行加工命令、对基材进行加工并实时反馈加工结果数据；S3:控制机构接收加工结果数据与目标构形数据比对，获得比对结果；S4:若比对结果为是，执行S5；若否，则控制机构通过比对结果获得问题加工区域并指导加工平台修正问题加工区域，直至比对结果为是；S5:加工平台继续执行加工未加工区域，直至加工至目标构形。本发明通过小型的一个或多个加工平台，实现大型薄壁件的精密加工，加工设备的成本低，便于日常维护、保养。
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公开(公告)号：CN113074894A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110291248.8
申请日：2021-03-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种着陆缓冲系统落震试验装置及方法，包括支撑系统、导向系统、缓冲系统、配重系统、释放系统以及采集系统，所述导向系统安装在所述支撑系统上，所述缓冲系统的底端安装在所述导向系统上，所述配重系统包括静止状态和模拟着陆状态，当在所述释放系统控制下所述配重系统由静止状态进入模拟着陆状态时能够在所述导向系统的导引下从所述缓冲系统的顶端朝向缓冲系统的底端运动并能够在所述缓冲系统的作用下停止，所述采集系统能够采集由于所述运动而产生的物理量信息，本发明结构简单，成本低廉，操作及安装方便，有效降低了整机高度，提高实验安全性。
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公开(公告)号：CN113049204A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110332843.1
申请日：2021-03-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种高频非接触式双轴振动台，包括隔振基座、激振装置、升降装置以及功能杆机构，所述升降装置包括底部升降机构以及载物台机构，所述激振装置、底部升降机构均安装在隔振基座上；所述载物台机构磁力悬浮于所述底部升降机构的上方并通过所述功能杆机构连接所述激振装置，其中，所述激振装置能够驱使所述载物台机构在所述底部升降机构的上方沿第一方向和/或第二方向运动，所述第一方向垂直于所述第二方向，本发明通过设置互斥的磁体对实现光学载物平台垂直方向非机械接触式磁悬浮，并通过直驱杆组件传递振动进而实现光学载物平台双轴运动，结构简单，成本低廉，操作方便，测试精度高，且具有无机械磨损的优点。
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公开(公告)号：CN115503846A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211181006.4
申请日：2022-09-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D57/028 , G05D1/08
Abstract: 本发明涉及壁面吸附作业机器人越障技术领域，提供一种变构型轮足吸附机器人越障控制方法及系统，方法包括如下步骤：S1：接受越障指令，计算障碍物高度以及抬腿高度或跨步路径；S2：调整机器人初始位姿，接近障碍物；S3：进行基于障碍物高度的动作序列规划；S4：生成控制指令；S5；执行越障动作；S6：判断越障状态，若成功，则进行后续调姿作业；若不成功，则修正机器人位姿，回到S3，重新进行动作序列规划。本发明基于关节铰链锁死实现构型切换，进而实现机器人运动及越障，不添加额外运动副，减少了累计误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110332258B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201910635788.6
申请日：2019-07-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: F16D49/00 , F16D65/14 , F16D121/20 , F16D127/06
Abstract: 本发明摩擦阻尼与驱动限位执行器，包括阻尼/驱动装置、摩擦阻尼装置、限位锁死/解锁装置以及贯穿设置在所述阻尼/驱动装置、所述摩擦阻尼装置及所述限位锁死/解锁装置内的旋转组件；其中所述限位锁死/解锁装置包括限位小球及限位机构；所述限位小球与所述限位机构之间相互吸引或相互排斥，实现锁定或解锁。与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：可以实现对被执行部件进行高效地制动、锁死、解锁和驱动等一系列动作，可同时对高速制动和低速制动产生理想地制动效果，可高效地利用电磁阻尼作用过程中转化的电能来进行电磁驱动，实现能量的再利用。
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公开(公告)号：CN116690604A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310754309.9
申请日：2023-06-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种单对足或多对足对称磁力解锁方法及机器人，单对足对称磁力解锁方法，包括如下步骤：S1：将通过磁吸方式分别布置在被加工薄板两侧的第一磁吸足、第二磁吸足中的一个磁吸足施加切向力使得第一磁吸足相对于第二磁吸足发生切向位移进而减弱彼此之间的磁吸力；S2：对第一磁吸足或第二磁吸足施加翻转力使得第一磁吸足或第二磁吸足脱离所述被加工薄板进而实现两个磁吸足之间解锁。本发明先通过磁吸足施加切向力位移错位后再施加翻转力实现两个磁吸足解锁，解锁所需施加的力小，克服了初始磁吸力大不容易解锁的问题，且避免了薄壁件塑性变形甚至破坏的可能。
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公开(公告)号：CN113074891B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110332848.4
申请日：2021-03-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种低频双轴振动台，包括隔振座体、激振装置、载物平台以及剪叉装置，所述隔振座体包括上层隔振基座以及下层隔振基座；所述上层隔振基座、激振装置分别安装在所述下层隔振基座上，所述载物平台安装在所述上层隔振基座上并通过所述剪叉装置连接所述激振装置，其中，所述激振装置能够驱使所述载物平台在第一方向和/或第二方向上运动，所述第一方向垂直于所述第二方向，本发明结构简单，成本低廉，操作及安装方便，不仅可以实现双轴向振动测试与分析，而且能够实现小型振动平台在低频条件下实现大幅值振动传动，拓展平台性能指标。
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公开(公告)号：CN113049204B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110332843.1
申请日：2021-03-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种高频非接触式双轴振动台，包括隔振基座、激振装置、升降装置以及功能杆机构，所述升降装置包括底部升降机构以及载物台机构，所述激振装置、底部升降机构均安装在隔振基座上；所述载物台机构磁力悬浮于所述底部升降机构的上方并通过所述功能杆机构连接所述激振装置，其中，所述激振装置能够驱使所述载物台机构在所述底部升降机构的上方沿第一方向和/或第二方向运动，所述第一方向垂直于所述第二方向，本发明通过设置互斥的磁体对实现光学载物平台垂直方向非机械接触式磁悬浮，并通过直驱杆组件传递振动进而实现光学载物平台双轴运动，结构简单，成本低廉，操作方便，测试精度高，且具有无机械磨损的优点。
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公开(公告)号：CN110332258A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910635788.6
申请日：2019-07-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: F16D49/00 , F16D65/14 , F16D121/20 , F16D127/06
Abstract: 本发明摩擦阻尼与驱动限位执行器，包括阻尼/驱动装置、摩擦阻尼装置、限位锁死/解锁装置以及贯穿设置在所述阻尼/驱动装置、所述摩擦阻尼装置及所述限位锁死/解锁装置内的旋转组件；其中所述限位锁死/解锁装置包括限位小球及限位机构；所述限位小球与所述限位机构之间相互吸引或相互排斥，实现锁定或解锁。与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：可以实现对被执行部件进行高效地制动、锁死、解锁和驱动等一系列动作，可同时对高速制动和低速制动产生理想地制动效果，可高效地利用电磁阻尼作用过程中转化的电能来进行电磁驱动，实现能量的再利用。
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