公开(公告)号：CN115503846B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202211181006.4

申请日：2022-09-27

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张啸 ,  邰潇逸 ,  杨斌堂

IPC: B62D57/028 ,  G05D1/49

Abstract: 本发明涉及壁面吸附作业机器人越障技术领域，提供一种变构型轮足吸附机器人越障控制方法及系统，方法包括如下步骤：S1：接受越障指令，计算障碍物高度以及抬腿高度或跨步路径；S2：调整机器人初始位姿，接近障碍物；S3：进行基于障碍物高度的动作序列规划；S4：生成控制指令；S5；执行越障动作；S6：判断越障状态，若成功，则进行后续调姿作业；若不成功，则修正机器人位姿，回到S3，重新进行动作序列规划。本发明基于关节铰链锁死实现构型切换，进而实现机器人运动及越障，不添加额外运动副，减少了累计误差。

公开(公告)号：CN115503846A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211181006.4

申请日：2022-09-27

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张啸 ,  邰潇逸 ,  杨斌堂

IPC: B62D57/028 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明涉及壁面吸附作业机器人越障技术领域，提供一种变构型轮足吸附机器人越障控制方法及系统，方法包括如下步骤：S1：接受越障指令，计算障碍物高度以及抬腿高度或跨步路径；S2：调整机器人初始位姿，接近障碍物；S3：进行基于障碍物高度的动作序列规划；S4：生成控制指令；S5；执行越障动作；S6：判断越障状态，若成功，则进行后续调姿作业；若不成功，则修正机器人位姿，回到S3，重新进行动作序列规划。本发明基于关节铰链锁死实现构型切换，进而实现机器人运动及越障，不添加额外运动副，减少了累计误差。