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公开(公告)号：CN119395656B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411513216.8
申请日：2024-10-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于原子范数最小化重构杂波相似度的样本挑选方法，属于空时自适应处理技术领域，包括以下步骤：获取机载雷达回波数据，利用广义内积法剔除被强反射体污染的异常数据；利用原子范数最小化对训练样本的杂波协方差矩阵进行重构；在无需准确提取杂波子空间的情况下，采用加权的体积互相关函数，评估训练样本与待检测单元样本之间的相似度；挑选出其中杂波分布与待检测单元相似的训练样本，应用于空时自适应处理进行杂波抑制。本发明消除了体积互相关方法对杂波子空间精确提取的需要，在难以准确提取杂波子空间的情况下，具有较强鲁棒性，提高了机载雷达在非均匀环境中的杂波抑制性能。
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公开(公告)号：CN119395656A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411513216.8
申请日：2024-10-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于原子范数最小化重构杂波相似度的样本挑选方法，属于空时自适应处理技术领域，包括以下步骤：获取机载雷达回波数据，利用广义内积法剔除被强反射体污染的异常数据；利用原子范数最小化对训练样本的杂波协方差矩阵进行重构；在无需准确提取杂波子空间的情况下，采用加权的体积互相关函数，评估训练样本与待检测单元样本之间的相似度；挑选出其中杂波分布与待检测单元相似的训练样本，应用于空时自适应处理进行杂波抑制。本发明消除了体积互相关方法对杂波子空间精确提取的需要，在难以准确提取杂波子空间的情况下，具有较强鲁棒性，提高了机载雷达在非均匀环境中的杂波抑制性能。
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公开(公告)号：CN111650947B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010642425.8
申请日：2020-07-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种平流层飞艇高度非线性控制方法，属于飞艇飞行控制领域。其仅需测量高度信号，并与期望高度指令进行比较形成高度误差信号。同时采用非线性变换与积分形成终端滑模信号。同时构建差分错位器，得到终端滑模信号的差分错位信号，为系统提供阻尼。然后构建干扰观测器，对高度通道的非线性项与不确定性进行观测估计，最终由终端滑模信号、干扰观测信号、差分错位信号形成最终的飞艇俯仰角期望信号，由飞艇姿态稳定系统进行跟踪，最终实现平流层飞艇的高度精准平稳控制。该方法的优点在于对大高度信号与小高度信号均具有很好的适应性，同时高度控制平稳，过度过程动态特性好，非常适合平流层飞艇的高度控制。
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公开(公告)号：CN116449295A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310443053.X
申请日：2023-04-23
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S5/24
Abstract: 本发明公开了一种基于水声通信时间差的多潜器实时协同定位方法，涉及潜航器定位领域。本发明面向水下无锚场景，利用主从潜器的水声通信时间差以消除潜器间时钟非同步带来的影响，在此基础上，利用主从潜器的位置信息和水声通信时间差建立动态时空关联的协同定位模型，重构关于从潜器方位和传播时差的非线性量测方程，利用泰勒公式线性化量测方程，并根据加权最小二乘理论获得关于从潜器位置的闭式表达式。在此基础上，针对由模型误差及各项噪声造成的定位不准确，利用扰动法推导出相对于从潜器位置估计值的位置误差补偿量的显示表达，进一步提高从潜器的协同定位精度。本发明解决了水下无锚场景中潜器系统协同定位难的问题。
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公开(公告)号：CN115933372A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211618167.5
申请日：2022-12-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供了一个通过安装角陀螺仪直接测量四旋翼飞行器的俯仰角与偏航角对其实现姿态稳定跟踪控制的方法；通过设计一类三阶非线性俯仰偏航微分观测器，求解俯仰角与偏航角误差的一阶以及二阶近似微分信号。然后对俯仰角与偏航角误差进行非线性变换以及叠加一阶二阶近似微分信号得到俯仰偏航非线性滑模信号，再采用自适应方法分别从常值干扰、角度误差干扰、一阶近似微分干扰三个角度进行总干扰补偿，最终形成俯仰与偏航通道的滑模补偿控制器，输送给四旋翼飞行器的舵系统进行分配，实现俯仰偏航通道对相应姿态指令信号进行稳定跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115933371A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211618052.6
申请日：2022-12-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明是关于一个通过测量舵机舵偏角、舵偏角速度以及电机电流形成内中外三层回路滑模控制舵机快速平滑响应的方法。根据舵偏角与舵偏角指令进行对比得到舵偏角误差，然后组合舵偏角速度以及其非线性变化与积分组成外环非线性滑模再比例变换生产角速度期望信号，再与角速度信号进行对比，生成角速度误差信号，经过超前变换与滤波变换以及角度误差非线性组成中层角速度非线性滑模，并通过比例非线性变换得到内环电流期望信号，根据电流误差以及超前与滤波、非线性变换组成内环电流滑模，最终形成电流控制总信号，驱动舵机快速平稳的响应，从而使得本方法具有平滑性与快速性较好的优点。
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公开(公告)号：CN119130070A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411298214.1
申请日：2024-09-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种面向卫星地面站资源调度的策略生成方法，涉及航天技术领域。本发明通过改进粒子群算法对多颗卫星的测控任务进行优化和调度，根据卫星状态、测控资源、任务优先级等因素，生成最优调度方案；通过实时监测卫星和地面站状态及环境变化，结合智能算法和历史经验数据对调度策略进行动态调整，同时支持策略人工干预修订，使得调度方案具有较强的灵活性和适应性；将测控资源的分配问题转化为多目标优化问题；设计可编辑可扩展数据读取模块，可灵活选择接入数据方式。本发明能够有效提升卫星测控调度的自动化水平，降低失误率；在多颗卫星组网测控调度中应用前景广阔，具有显著的技术优势和经济效益。
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公开(公告)号：CN116184814A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211617964.1
申请日：2022-12-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明通过俯仰角误差信号叠加俯仰角速率信号以及误差非线性分段积分信号组成滑模面，然后设计了一种二阶非线性误差耦合滤波器，得到了滑模滤波一阶输出信号与滑模滤波二阶输出信号，然后进行误差耦合叠加得到姿态二阶滑模面混合微分信号，并通过叠加等效控制项与干扰自适应估计项，实现了二阶滑模控制解算主电机电枢电压期望值，然后采用反演设计的方式，通过分段并耦合俯仰角误差信号进行积分，逐步得到电枢电压速率期望值信号，并最终通过等效电压与误差反馈与反演解算得到直升机俯仰控制信号，输送给主电机，实现了直升机俯仰通道的姿态跟踪控制。
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公开(公告)号：CN111679571B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010643106.9
申请日：2020-07-06
Applicant: 中国人民解放军海军航空大学 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种低速飞艇的给定速度滑模自适应跟踪方法，属于飞艇速度控制领域。其仅测量飞艇的前向速度进行反馈即可实现飞艇速度的精准控制。首先将期望速度指令信号进行自适应滤波处理，得到速度指令信号的滤波信号，再与飞艇实际速度进行比较得到速度误差信号，然后通过自适应滤波微分器，得到误差滤波信号与误差滤波微分信号。再通过非线性变换得到非线性滑模面信号，并构造基于非线性滑模面与积分的干扰观测器，对前向通道速度控制的干扰进行观测，最终综合非线性滑模面信号、滑模面积分信号与干扰观测信号组成最终的飞艇速度控制油门因子设计，实现给定速度跟踪。该方法的优点是飞艇速度控制精度高，动态过程非常平稳。
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公开(公告)号：CN111679571A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010643106.9
申请日：2020-07-06
Applicant: 中国人民解放军海军航空大学 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种低速飞艇的给定速度滑模自适应跟踪方法，属于飞艇速度控制领域。其仅测量飞艇的前向速度进行反馈即可实现飞艇速度的精准控制。首先将期望速度指令信号进行自适应滤波处理，得到速度指令信号的滤波信号，再与飞艇实际速度进行比较得到速度误差信号，然后通过自适应滤波微分器，得到误差滤波信号与误差滤波微分信号。再通过非线性变换得到非线性滑模面信号，并构造基于非线性滑模面与积分的干扰观测器，对前向通道速度控制的干扰进行观测，最终综合非线性滑模面信号、滑模面积分信号与干扰观测信号组成最终的飞艇速度控制油门因子设计，实现给定速度跟踪。该方法的优点是飞艇速度控制精度高，动态过程非常平稳。
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