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公开(公告)号：CN116184814A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211617964.1
申请日：2022-12-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明通过俯仰角误差信号叠加俯仰角速率信号以及误差非线性分段积分信号组成滑模面，然后设计了一种二阶非线性误差耦合滤波器，得到了滑模滤波一阶输出信号与滑模滤波二阶输出信号，然后进行误差耦合叠加得到姿态二阶滑模面混合微分信号，并通过叠加等效控制项与干扰自适应估计项，实现了二阶滑模控制解算主电机电枢电压期望值，然后采用反演设计的方式，通过分段并耦合俯仰角误差信号进行积分，逐步得到电枢电压速率期望值信号，并最终通过等效电压与误差反馈与反演解算得到直升机俯仰控制信号，输送给主电机，实现了直升机俯仰通道的姿态跟踪控制。
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