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公开(公告)号：CN110645998B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201910851167.1
申请日：2019-09-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云的无动态物体地图分段建立方法，涉及地图领域，包括以下步骤：1、用激光雷达进行数据采集，获得点云数据；点云数据为多帧数据；2、使用工控机播放采集好的点云数据，离线分段创建无动态物体地图；对点云数据的每一帧进行体素网格降采样后传递给地图创建方法；3、对地图进行初始化，创建无动态物体的初始地图；4、对子地图进行创建并更新，同时去除动态物体；5、对地图进行回环检测，并计算地图的误差；6、优化地图的误差；7、将经过误差优化的地图输出。本发明通过一系列优化，防止建图过程中效率过度下降，同时进行了回环检测和回环误差的优化，还在全过程中解决了地图上出现动态物体运动轨迹的问题。
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公开(公告)号：CN115294751A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210876730.2
申请日：2022-07-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种遥控驾驶方法、系统和电子设备，用于遥控驾驶端和被控车辆端之间的通信控制，方法包括以下步骤：遥控驾驶端控制步骤：获取控制指令，并转化为数字信号后进行无线通信；被控车辆端控制步骤：首先接收控制指令的数字信号，并转化为TTL串口信号；然后将TTL串口信号转化为CAN信号；最后根据该CAN信号计算得到各个车辆控制变量的取值，并将各个车辆控制变量的取值传输到对应的车辆执行器中进行驱动控制。与现有技术相比，在面对复杂泊车场景、车辆上下运输工具等实际应用场景时，利用本发明所设计的遥控驾驶方法可以使得车辆能够精确地按照驾驶员预期的路线行驶，可以方便、高效且安全地完成车辆的挪动与停放。
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公开(公告)号：CN113627239A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110719346.7
申请日：2021-06-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种结合驾驶员换道意图的远程驾驶车辆轨迹预测方法，涉及自动驾驶技术领域，包括如下步骤：依据交通流信息结合预测车辆的位置，定义远程驾驶车辆的交通流栅格图，表征车辆的空间相互关系；依据规则定义驾驶员具体的换道行为；基于深度融合网络，利用多变量多步长时间序列预测驾驶员换道意图；结合驾驶员的换道意图以及远程驾驶车辆的状态信息和交通流信息，预测远程驾驶车辆的轨迹。本发明通过考虑驾驶员的换道意图、交通流信息和自车的状态信息，结合注意力机制和正则化策略，利用长短时神经网络实现对于车辆轨迹预测的目的，准确预测远程驾驶在交通流中的未来轨迹，及时发现远程驾驶车辆的潜在危险。
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公开(公告)号：CN113341730A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110718353.5
申请日：2021-06-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种远程人机协同下的车辆转向控制方法，涉及智能车辆远程驾驶领域，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1、计算自车所处交通车流中的综合安全势场值；步骤2、预测驾驶员的短期期望轨迹；步骤3、考虑驾驶员力矩以及驾驶车辆所处交通流中的安全风险程度，设计不同的模糊控制器，获得人机之间的动态权限因子；步骤4、设计远程协同驾驶车辆转向控制策略，建立远程人机协同控制器。本发明通过比较驾驶车辆的预测轨迹与机器规划的轨迹的驾驶安全势场和，计算出人机之间的动态权限因子，合理分配人机之间的转向控制权限，实现车辆的横向状态控制，降低了人机之间的冲突，提高了驾驶的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN110371093B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201910680741.1
申请日：2019-07-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: B60T7/04
Abstract: 本发明公开了一种简易式汽车踏板自动执行器，包括第一部分和第二部分，通过拉线连接。第一部分包括卡钳、端盖、带外套的钢丝拉线、L形零件、球头关节轴承、调节杆、拉线套摇臂、三角支座、固定架和六角螺柱。卡钳位于踏板杠杆的上方，端盖位于卡钳的左侧，两个球头关节轴承分别位于调节杆的两端，L形零件位于调节杆的上端，拉线套摇臂与拉线的拉线外套相连，拉线套摇臂被设置为铰接到三角支座，固定架位于三角支座的下方，六角螺柱位于固定架的下方。第二部分包括舵机、摇臂、拉线、拉线套固定轴和舵机固定座，摇臂固定于大扭矩舵机的舵盘上，拉线的双耳头与摇臂铰接，拉线套通过固定轴铰接在舵机固定座上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110723134A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910998697.9
申请日：2019-10-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于工况预测的增程式电动汽车自适应恒温器控制方法，涉及增程式电动汽车控制领域，在APU处于运行状态时，通过考虑动力系统综合燃油消耗率Jz和电池电流Ib确定目标函数，并求解所述目标函数得到所述APU的最优工作功率。本发明所提供的方法具有以下技术效果：(1)有工况自适应能力；(2)提高动力电池寿命；(3)较小的噪声、振动。
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公开(公告)号：CN106094789B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201610389410.9
申请日：2016-06-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种汽车线控转向的双芯片冗余及容错控制系统，包括双芯片分工技术，在热备份法的基础上，给两块芯片分配了不同的工作任务。一块芯片负责数据接收和数据处理，另一块芯片负责数据接收和数据发送，在减轻芯片工作负担的基础上，大大提高了资源的利用效率。本发明所述系统的自检错功能设计，包括外部信息收发检错以及内部自身检错，包括CAN总线检测、CAN模块检测、A/D模块检测、IIC总线检测、RAM检测、温度检测、数据检测，共七个检错功能。一旦某一块芯片报错，另一块芯片立即接过控制权，使系统迅速恢复正常工作状态，极大地提高了系统的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN106125003B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610743442.4
申请日：2016-08-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01R31/36
Abstract: 一种串联型电池组的状态估计装置和方法，所述装置包括串联型电池组、被动均衡管理模块、数据采集模块、状态估计模块和断路器。其中，被动均衡管理模块与串联型电池组内各个单体电池相连，数据采集模块与串联型电池组内各个单体电池相连，采集所述串联型电池组内各个单体电池的状态信息并进行模数转换；数据采集模块将数模转换后的所述状态信息传输给状态估计模块；断路器通过保险丝连接于串联型电池组的正极端。本发明能够对串联型电池组进行更准确的荷电状态估计和健康状态估计，提高串联型电池组状态估计的准确性和计算效率。
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公开(公告)号：CN106094789A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610389410.9
申请日：2016-06-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B23/02
CPC classification number: G05B23/0213 , G05B2219/24065
Abstract: 本发明公开了一种汽车线控转向的双芯片冗余及容错控制系统，包括双芯片分工技术，在热备份法的基础上，给两块芯片分配了不同的工作任务。一块芯片负责数据接收和数据处理，另一块芯片负责数据接收和数据发送，在减轻芯片工作负担的基础上，大大提高了资源的利用效率。本发明所述系统的自检错功能设计，包括外部信息收发检错以及内部自身检错，包括CAN总线检测、CAN模块检测、A/D模块检测、IIC总线检测、RAM检测、温度检测、数据检测，共七个检错功能。一旦某一块芯片报错，另一块芯片立即接过控制权，使系统迅速恢复正常工作状态，极大地提高了系统的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN103465769A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310414910.X
申请日：2013-09-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种模块化车身与轮毂式电驱动的车辆，采用模块化结构，包括框架式车身、模块化可更换外壳，安装在框架式车身底盘的轮毂驱动模块；轮毂驱动模块包括轮毂电机，双叉臂悬架及电缆；轮毂电机设有四个，分别与车轮连接并直接驱动整车的四个车轮，轮毂电机经双叉臂悬架连接到框架式车身底盘的大梁上，电缆传输驱动信号。与现有技术相比，本发明具有车身结构模块化、轻量化，可更换式外壳满足多样的外观需求等优点，并且采用四轮驱动模式，便于分布式驱动与模块化组装。
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