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公开(公告)号：CN119642700A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411801053.3
申请日：2024-12-09
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明涉及一种基于光学追踪系统的机械臂坐标转换标定方法及装置，方法包括：安装光学追踪系统，在待标定机械臂的基座上固定光学标定板；调整待标定机械臂的关节到标准零位；通过红外光学探针在垂直于基座法兰盘的多个方向采样样本点；基于空间圆方程，进行圆心计算，确定基座的坐标轴；确定基座轴上的相交点以及机械臂的基座中心点；根据基座中心点以及基座的X轴和Y轴，计算出基座的空间坐标变换矩阵；用于基于光学标定板的位置，将机械臂基座实时变换到光学追踪系统的坐标系中。与现有技术相比，本发明有效解决了传统方法中的操作复杂、计算量大、环境影响大等问题，显著简化机械臂的定位工作量，提升了机械臂的工作效率和操作安全性。
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公开(公告)号：CN118806488A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410715194.7
申请日：2024-06-04
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: A61F2/30
Abstract: 本发明涉及一种关节表面缺损修复的术中数字化建模方法、装置、设备及介质，其中方法包括以下步骤：采集关节缺损周围健康表面预设数量的样本点；计算样本点的3D坐标集合的凸包；以样本点的3D坐标和3D表面法向为输入，使用薄板样条模型生成数据插值，按照建模精度的要求以给定的分辨率覆盖3D坐标集的凸包，计算得到最小弯曲能量表面；将最小弯曲能量表面与原始3D模型表面进行合并，生成表面并集；对缺损区域进行磋磨，并记录磋磨3D范围；计算磋磨3D范围与表面并集的交集，得出所需3D打印的植入体外形，并根据实际情况进行人工调整，用于关节表面缺损修复。与现有技术相比，本发明具有所需数据稀疏、无需人工调整参数、保障了关节平面的解剖形态连续光滑等优点。
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公开(公告)号：CN102528811B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201110427718.5
申请日：2011-12-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种托克马克腔内的机械臂定位与避障系统，其中：传感器信号采集模块负责采集安装在托克马克腔各处的深度传感器信号，采集的信号输入传感器信号处理模块，由其作预处理，计算出机械臂和腔体的空间位置、机械臂骨架化后各关节转角等数据，计算的结果作为传感器信号处理模块的输出，送到机械臂控制系统模块和VR实时显示模块；机械臂控制系统模块根据传感器信号处理模块送来的数据，判断是否小于碰撞预警阈值，如果小于阈值，启动避障策略；VR实时显示模块根据传感信号处理模块送来的数据，在仿真环境中实时显示机械臂和腔体的位姿，并为人机交互提供一个接口。本发明可以有效的实现托克马克腔内的机械臂定位和避障。
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公开(公告)号：CN102568626A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110427720.2
申请日：2011-12-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于机械臂的远程监控及维护系统，适合于狭窄危险环境下灵活操作。所述系统包括：柔性弯曲机械臂、远程操作系统和末端维护机械臂；柔性弯曲机械臂可通过远程操作系统使之在狭窄、具有核辐射的危险环境中灵活移动，并将末端维护机械臂运送到需进行远程监控及维护作业的区域进行空间任意角度对正的维护作业。通过本发明实现了对核电站危险区的远程监控及机器人实时监测维护，既减少了工作人员接触危险放射物时间，又增强了核设施安全运转性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102873674B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201210324417.4
申请日：2012-09-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种力/力矩反馈控制远程操纵系统，尤其适用于ITER工程中MCF（磁约束核聚变）装备远程维护操纵作业。所述系统包括主操纵臂、工控机、带有力/力矩反馈装置的从操纵臂和机器人末端执行模块。本发明为实现MCF装备维护中的力触觉临场感，采用了具有力/力矩反馈控制功能的远程操纵机械臂，具有三维空间位移精确定位以及反映灵敏等优势，为核聚变设施维护的人机交互提供了一个极好的系统平台；本发明的控制模块能够较好的实现力触觉反馈控制，具有成本低廉、性能良好、操作简单、准确性及可靠性高、鲁棒性高等优点。
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公开(公告)号：CN102873674A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210324417.4
申请日：2012-09-04
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种力/力矩反馈控制远程操纵系统，尤其适用于ITER工程中MCF（磁约束核聚变）装备远程维护操纵作业。所述系统包括主操纵臂、工控机、带有力/力矩反馈装置的从操纵臂和机器人末端执行模块。本发明为实现MCF装备维护中的力触觉临场感，采用了具有力/力矩反馈控制功能的远程操纵机械臂，具有三维空间位移精确定位以及反映灵敏等优势，为核聚变设施维护的人机交互提供了一个极好的系统平台；本发明的控制模块能够较好的实现力触觉反馈控制，具有成本低廉、性能良好、操作简单、准确性及可靠性高、鲁棒性高等优点。
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公开(公告)号：CN102568626B
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201110427720.2
申请日：2011-12-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于机械臂的远程监控及维护系统，适合于狭窄危险环境下灵活操作。所述系统包括：柔性弯曲机械臂、远程操作系统和末端维护机械臂；柔性弯曲机械臂可通过远程操作系统使之在狭窄、具有核辐射的危险环境中灵活移动，并将末端维护机械臂运送到需进行远程监控及维护作业的区域进行空间任意角度对正的维护作业。通过本发明实现了对核电站危险区的远程监控及机器人实时监测维护，既减少了工作人员接触危险放射物时间，又增强了核设施安全运转性能。
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公开(公告)号：CN102528811A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110427718.5
申请日：2011-12-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开一种托克马克腔内的机械臂定位与避障系统，其中：传感器信号采集模块负责采集安装在托克马克腔各处的深度传感器信号，采集的信号输入传感器信号处理模块，由其作预处理，计算出机械臂和腔体的空间位置、机械臂骨架化后各关节转角等数据，计算的结果作为传感器信号处理模块的输出，送到机械臂控制系统模块和VR实时显示模块；机械臂控制系统模块根据传感器信号处理模块送来的数据，判断是否小于碰撞预警阈值，如果小于阈值，启动避障策略；VR实时显示模块根据传感信号处理模块送来的数据，在仿真环境中实时显示机械臂和腔体的位姿，并为人机交互提供一个接口。本发明可以有效的实现托克马克腔内的机械臂定位和避障。
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公开(公告)号：CN2520815Y
公开(公告)日：2002-11-20
申请号：CN02215295.4
申请日：2002-01-22
Applicant: 上海交通大学
IPC: A47K5/00
Abstract: 清洁肥皂架属于生活用品领域。本实用新型主要包括：支架、吸附器和肥皂抓手三部分。具体连接方式：支架通过粘结剂或螺丝、螺栓固定在墙面或所需固定位置，吸附器的上端面通过粘结剂或螺丝、螺栓与支架的悬出部分的下端牢固连接，肥皂抓手压于肥皂表面，抓手的平面暴露在肥皂的表面，且高于或等于肥皂表面，而平面下方的齿状突起嵌入肥皂，有肥皂抓手的一面朝上，通过吸附器的磁性将肥皂悬挂在空中。本实用新型不会污染肥皂架，可使肥皂架长期保持清洁，无需清洗，不会加速肥皂的损耗。本实用新型适用于任何需在固定位置放置肥皂的场所，如家庭、公共场所中的卫生间、厨房或办公室等。
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