公开(公告)号：CN119642700A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411801053.3

申请日：2024-12-09

Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院

Inventor： 王金武 ,  谢能 ,  刘同有 ,  何强 ,  林力 ,  李翔宇 ,  王梓桐 ,  吴云成 ,  许苑晶 ,  徐彼得 ,  马振江 ,  戴尅戎

IPC: G01B11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及一种基于光学追踪系统的机械臂坐标转换标定方法及装置，方法包括：安装光学追踪系统，在待标定机械臂的基座上固定光学标定板；调整待标定机械臂的关节到标准零位；通过红外光学探针在垂直于基座法兰盘的多个方向采样样本点；基于空间圆方程，进行圆心计算，确定基座的坐标轴；确定基座轴上的相交点以及机械臂的基座中心点；根据基座中心点以及基座的X轴和Y轴，计算出基座的空间坐标变换矩阵；用于基于光学标定板的位置，将机械臂基座实时变换到光学追踪系统的坐标系中。与现有技术相比，本发明有效解决了传统方法中的操作复杂、计算量大、环境影响大等问题，显著简化机械臂的定位工作量，提升了机械臂的工作效率和操作安全性。

公开(公告)号：CN118806488A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410715194.7

申请日：2024-06-04

Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院

Inventor： 林力 ,  王金武 ,  何强 ,  王梓桐 ,  林海扬 ,  张一苇 ,  宋少帅 ,  许苑晶 ,  沈宇凌 ,  张昌入 ,  杨涵 ,  徐彼得 ,  戴尅戎

IPC: A61F2/30

Abstract: 本发明涉及一种关节表面缺损修复的术中数字化建模方法、装置、设备及介质，其中方法包括以下步骤：采集关节缺损周围健康表面预设数量的样本点；计算样本点的3D坐标集合的凸包；以样本点的3D坐标和3D表面法向为输入，使用薄板样条模型生成数据插值，按照建模精度的要求以给定的分辨率覆盖3D坐标集的凸包，计算得到最小弯曲能量表面；将最小弯曲能量表面与原始3D模型表面进行合并，生成表面并集；对缺损区域进行磋磨，并记录磋磨3D范围；计算磋磨3D范围与表面并集的交集，得出所需3D打印的植入体外形，并根据实际情况进行人工调整，用于关节表面缺损修复。与现有技术相比，本发明具有所需数据稀疏、无需人工调整参数、保障了关节平面的解剖形态连续光滑等优点。