公开(公告)号：CN119937570A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510421443.6

申请日：2025-04-07

Applicant: 上海中船船舶设计技术国家工程研究中心有限公司 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 严传续 ,  王元慧 ,  张驰 ,  王传锐 ,  王成龙 ,  王星晨

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的气垫船智能动作规划与航迹控制方法，确定全垫升气垫船运动环境信息；建立全垫升气垫船的模型，获得航速、艏向‑横向位移解耦控制模型；获取气垫船期望速度、期望艏向和期望横向位置；设计基于智能自适应线性自抗扰控制的气垫船航速控制器，基于智能自适应线性自抗扰解耦控制算法设计气垫船艏向‑横向解耦控制器，保证气垫船艏向和横向位置稳定。

公开(公告)号：CN119294128A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411553547.4

申请日：2024-11-02

Applicant: 上海中船船舶设计技术国家工程研究中心有限公司

Inventor： 杜重洋 ,  王星晨 ,  张健 ,  陈安 ,  郁强 ,  严传续 ,  王成龙 ,  王元慧

IPC: G06F30/20

Abstract: 本申请提供一种航行仿真测试方法及系统，应用于船舶工程技术领域，方法包括获取本船状态数据、目标船状态列表和目标场景数，从目标船状态列表中的目标船距离列表、目标船航速列表和目标船航向列表中分别抽选出一个列表数据进行组合，作为目标船状态；根据本船状态和目标船状态，得到本船与目标船的实际碰撞点的位置；在实际碰撞点的位置满足特定条件的情况下，将本船状态数据和目标船状态数据作为一组场景数据加入仿真测试列表；在遍历所有目标船状态数据可能组合的情况下，将仿真测试列表转换成仿真测试文件；基于仿真测试文件和目标场景数进行船舶航行仿真测试，生成仿真测试结果，本发明可以提高仿真测试效率，测试结果更客观、全面。

公开(公告)号：CN119987214A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510459616.3

申请日：2025-04-14

Applicant: 上海中船船舶设计技术国家工程研究中心有限公司 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 王元慧 ,  张昊伦 ,  霍逸群 ,  王成龙 ,  王传锐 ,  王星晨

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请提供一种基于复合误差变换预设性能函数的气垫船多约束控制方法，涉及气垫船运动控制技术领域，该方法通过建立全垫升气垫船的运动数学模型，设计观测器对系统不确定性进行实时估计和补偿，并引入非线性映射函数和生物激励模型处理非对称时变约束；基于复合误差变换预设性能函数，设计了位置控制率和速度控制率，有效避免了高速航行中的侧滑甩尾问题，提高了轨迹跟踪精度和系统稳定性；此外，通过扰动观测器和复合误差变换技术，消除了初始条件依赖性，增强了系统的鲁棒性。本发明能够在复杂环境下显著提高气垫船的轨迹跟踪精度、稳定性和安全性，适用于水面、陆地、沼泽等多种复杂环境，具有广泛的应用前景。