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公开(公告)号：CN1651864B
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN200510005598.4
申请日：2005-01-21
Applicant: 三星电子株式会社
CPC classification number: G01R33/10 , G05D1/0259 , G05D1/0274
Abstract: 提供一种生成磁场图的方法，包括：对于移动体的每个位置获得磁场信息，该磁场信息是关于影响移动体的磁场的信息；以及基于对于移动体的每个位置的磁场信息来构造磁场图。可通过使用从磁场图观察的磁场信息和实际测量的磁场信息之间的差值而获得的概率，来统计地检查移动体的姿态。尽管使用对移动体所处的照明状态灵敏的摄像机来估计移动体的姿态，也可使用在与照明无关论的情况下获得的磁场图来相对精确地检查移动体的姿态，而较少受到移动体所处的照明状态的影响。因此，能够可靠地检查移动体的姿态。
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公开(公告)号：CN100562711C
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：CN200410075862.7
申请日：2004-11-08
Applicant: 三星电子株式会社
Abstract: 提供了一种运动物体运动估计方法和系统。该方法包括：从运动物体的罗盘信息中获得磁场信息；比较运动物体的磁场和预定值，并根据比较结果确定运动物体的位置是否属于特定区域；通过根据确定结果确定是否使用罗盘方位角估计运动物体的方位，来估计运动物体的方向。该系统中装有陀螺仪、里程表和罗盘，包括：磁场计算器，计算装有罗盘的运动物体的磁场强度；磁场比较器，获得磁场强度与地磁场强度之间的差值，并比较该差值与第一阈值；地磁场区域确定器，根据比较结果确定运动物体所在位置是否属于地磁磁力起作用的区域；以及运动方向估计器，通过根据确定结果确定是否用罗盘方位角进行运动物体的方向估计，来估计运动物体的运动方向。
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公开(公告)号：CN1637675A
公开(公告)日：2005-07-13
申请号：CN200410102108.8
申请日：2004-12-14
Applicant: 三星电子株式会社
CPC classification number: G05D1/0253 , G05D1/027 , G05D1/0272 , Y10S700/90
Abstract: 提供了一种使用移动装置的旋转运动量的方法，包括步骤：在移动装置沿着其运动的路径上的两个不同点处获取图像；针对所获取的图像搜索多个匹配点，并获取每个匹配点的图像坐标值；感测移动装置的线性运动，并利用感测结果来获取线性运动量；和利用图像坐标值和线性运动量来获取旋转运动量。
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公开(公告)号：CN102139714B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201110021731.0
申请日：2011-01-14
Applicant: 三星电子株式会社
IPC: B62D57/032 , G05B19/418
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 在此公开一种仿人机器人及其步行控制方法，所述仿人机器人基于对关节扭矩的伺服控制来实现稳定的步行。所述仿人机器人利用传感器的测量值来计算关节位置轨迹补偿值和关节扭矩补偿值、利用计算出来的补偿值对关节位置轨迹和关节扭矩进行补偿并根据补偿后的关节扭矩来驱动安装到每个关节的电机。
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公开(公告)号：CN1680780B
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200510074155.0
申请日：2005-02-04
Applicant: 三星电子株式会社
Abstract: 本发明提供了一种利用罗盘确定地磁场的方法和装置和一种利用所述确定地磁场的方法和装置来确定移动物体的方位角的方法和装置。利用罗盘确定地磁场的方法包括：定义用来确定有效地磁区域的可容许磁场范围；利用罗盘计算地磁场有效性测试区域中的磁场的幅度；和如果磁场的幅度在可容许磁场范围内，则确定地磁场有效性测试区域是有效地磁区域，而如果磁场的幅度不在可容许磁场范围内，则确定施加了外部磁场干扰。因此，由于外部磁场干扰引起的罗盘的方位角的误差能被确定，因此准确地检测罗盘的有效方位角是可能的。此外，由于基于罗盘检测的磁场的变化来确定可容许磁场范围胜于简单地比较磁场和地磁场的传统方法，因此准确地确定地磁场是可能的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101049693B
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200710078897.X
申请日：2007-02-25
Applicant: 三星电子株式会社
CPC classification number: G05D1/0259
Abstract: 提供了一种移动机器人装置及其控制系统和方法。可通过使用机器人装置的传感器部件来估计当前状态变量。初始地，确定从传感器部件输出的当前数据是否满足必要条件。在当前数据不受干扰或外部干涉影响时，认为满足必要条件。然后，可从自传感器部件获得的前一采样值提取当前采样值。前一采样值可与前一状态变量相关。可基于当前采样值计算当前数据的权重。权重的值依赖于当前数据是否满足必要条件。然后，基于提取的当前采样值和计算的权重来估计当前状态变量。可基于估计的当前状态变量来提供机器人主体的定向移动的控制。提供一种当不能确定外部干扰是否反映在从传感器部件输出的数据中时使用概率分布来准确估计机器人主体的方向的控制系统。
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公开(公告)号：CN1651862A
公开(公告)日：2005-08-10
申请号：CN200410075862.7
申请日：2004-11-08
Applicant: 三星电子株式会社
Abstract: 提供了一种运动物体运动估计方法和系统。该方法包括：从运动物体的罗盘信息中获得磁场信息；比较运动物体的磁场和预定值，并根据比较结果确定运动物体的位置是否属于特定区域；通过根据确定结果确定是否使用罗盘方位角估计运动物体的方位，来估计运动物体的方向。该系统中装有陀螺仪、里程表和罗盘，包括：磁场计算器，计算装有罗盘的运动物体的磁场强度；磁场比较器，获得磁场强度与地磁场强度之间的差值，并比较该差值与第一阈值；地磁场区域确定器，根据比较结果确定运动物体所在位置是否属于地磁磁力起作用的区域；以及运动方向估计器，通过根据确定结果确定是否用罗盘方位角进行运动物体的方向估计，来估计运动物体的运动方向。
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公开(公告)号：CN1645283A
公开(公告)日：2005-07-27
申请号：CN200410099501.6
申请日：2004-09-24
Applicant: 三星电子株式会社
IPC: G05D1/00
CPC classification number: G01C21/04
Abstract: 提供一种使用传感器融合来导航无人驾驶运载工具的方法和装置。这种方法包括：使用至少两个传感器来测量多个参数，这些传感器感测无人驾驶运载工具的位置估计发结果；选择性地组合所测得的参数；在预定范围内检测所述参数的变化；利用估计和误差分布来估计由传感器数据的未知状态和期望数据偏差所表示的无人驾驶运载工具的位置。该装置是可扩展的，所以在任何环境条件下它能够容易地被扩展和压缩。该装置也是生存力强的，所以如果一个传感器源丢失或者出现故障，对整个系统来说不是灾难性的，而仅仅减低相关指数的误差估计。该装置也是模块化的，因此它能够容易地确定何种传感器负责何种感测。
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公开(公告)号：CN101650891B
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN200910126871.7
申请日：2009-03-24
Applicant: 三星电子株式会社
CPC classification number: G05D1/0251 , G05D1/0274 , G05D2201/0207 , G06T7/593 , G06T2207/30252 , G09B25/06
Abstract: 一种创建3维网格地图的方法和控制自动行进设备的方法。在创建3维地图以辨别无人驾驶车辆或者移动式机器人的当前位置和周围环境的过程中，2维定位和3维图像再现被适当地使用，以更快地准确创建3维网格地图。
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公开(公告)号：CN102139714A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201110021731.0
申请日：2011-01-14
Applicant: 三星电子株式会社
IPC: B62D57/032 , G05B19/418
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 在此公开一种仿人机器人及其步行控制方法，所述仿人机器人基于对关节扭矩的伺服控制来实现稳定的步行。所述仿人机器人利用传感器的测量值来计算关节位置轨迹补偿值和关节扭矩补偿值、利用计算出来的补偿值对关节位置轨迹和关节扭矩进行补偿并根据补偿后的关节扭矩来驱动安装到每个关节的电机。
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