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公开(公告)号：CN113415274A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110796316.6
申请日：2021-07-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W60/00 , B60W40/04
Abstract: 本发明公开了自动驾驶的跟车轨迹规划系统、方法、车辆及存储介质，包括：对接收到的车辆目标进行追踪融合处理，然后对于处理后的车辆目标进行位置跟踪得到各车辆的历史行驶轨迹，通过分析各个目标车辆的历史行驶轨迹，综合各个目标车辆的行驶轨迹信息估计出本车预期跟踪的车流轨迹线，同时输出1号目标跟车轨迹切入切出标志位，当1号目标存在且不存在切入切趋势时规划出1号目标预期跟踪的轨迹，当一好目标轨迹有效则输出1号目标轨迹用于横向控制跟踪，否则当车流轨迹有效时输出车流轨迹用于横向跟踪，其中在1号目标轨迹与车流轨迹切换时进行平滑过渡。本发明能够有效地剔除切入切除车辆，延长跟车距离，提高了驾驶体验与安全感。
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公开(公告)号：CN112498367A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011334399.9
申请日：2020-11-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本方案涉及一种行驶轨迹规划方法、装置、汽车、控制器及计算机可读存储介质，针对出现车道线丢失场景，能够进行车辆行驶轨迹规划。该方法包括：在本车所在车道前方的车道线丢失时，对传感装置识别到的所有传感车辆分别进行历史行驶轨迹拟合；根据各传感车辆的历史行驶轨迹，确定未进行换道的目标车辆；根据各目标车辆的历史行驶轨迹，进行本车的行驶轨迹规划。
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公开(公告)号：CN106781688B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201710193866.2
申请日：2017-03-28
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶汽车停车场入口引导系统及应用该系统的引导方法，引导系统包括移动互联客户端、车辆引导云平台、设于被引导车辆的车载单元、设于停车场入口处的道闸及图像信息采集设备。引导方法包括下述步骤：引导系统触发；车辆引导云平台对被引导车辆进行车辆初始状态确认；车辆控制参数计算；车辆控制执行，同时车辆引导云平台对车辆行驶进行在线模拟；当触发中断条件时进行中断操作，否则进行下一个步骤；达到结束条件，退出引导。
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公开(公告)号：CN110001647A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910355092.8
申请日：2019-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆触发变道方法、系统及计算机可读存储介质，包括以下步骤：当车辆触发变道系统处于初始化状态，响应于系统接收到自动变道触发信号时，判断系统是否满足激活条件；若不满足激活条件，则系统保持在初始化状态下；若满足激活条件，则判断是否满足变道条件；若满足变道条件，则控制车辆向满足所述变道条件的相邻车道变道；若不满足变道条件，则判断车辆是否能通过调整速度来满足变道条件；若车辆经过调整速度后能满足变道条件，则自动控制车辆进行速度调整，并在满足变道条件时，控制车辆向满足所述变道条件的相邻车道变道；若车辆不能通过速度调整后变道，则系统跳回初始化状态。本发明能够保证安全，且提高了触发变道成功率。
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公开(公告)号：CN109951367A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910250927.3
申请日：2019-03-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: H04L12/40 , H04L29/06 , H04L12/725 , H04L12/951
Abstract: 本发明涉及一种待开源车辆平台的整车控制协议的加密方法，以解决现有技术中整车平台协议开放后的安全性能低的问题。该方法，包括：在待开源车辆平台的网关上增加一路与开发控制端进行报文交互的私有CAN通道；在网关和待开源车辆平台的执行机构上分别建立路由协议，所述路由协议中限定有：所述开发控制端和所述网关间交互的报文的数据段以及所述网关和所述执行机构之间交互的报文的数据段均包括：用于填入数据的数据参数字节和用于填入校验码的校验码字节；在所述网关和所述执行机构上分别固化校验码算法，使同一报文在所述开发控制端和所述网关之间传输时的校验码字节为空值，以及在所述网关和所述执行机构之间传输时不为空值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106627582B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201611125553.5
申请日：2016-12-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种单车道自动驾驶超越相邻车道车辆的路径规划系统及方法，包括摄像头、毫米波雷达组、中央决策模块和执行机构；毫米波雷达组用于探测本车相邻车道内是否存在有车辆；摄像头用于获取本车车道线信息，并在探测到本车前方相邻车道内有车辆时，与毫米波雷达组所探测的信息相融合，识别出本车前方相邻车道车辆的位置信息，摄像头与毫米波雷达组连接；中央决策模块根据本车车道线信息、本车前方相邻车道车辆的位置信息规划出行车轨迹，中央决策模块分别与摄像头和毫米波雷达组连接；执行机构根据中央决策模块所给出的行车轨迹进行自动驾驶，执行机构与中央决策模块连接。本发明确保了行车安全，提升了舒适性。
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公开(公告)号：CN104554429B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510046212.8
申请日：2015-01-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B60R16/023 , B60Q1/34
Abstract: 本发明公开了一种基于遥控的方向盘回正系统及方法，包括遥控钥匙、车身控制器、方向盘转角传感器、电源管理系统和电动助力转向系统；遥控钥匙用于发出闭锁信号；方向盘转角传感器用于实时获取方向盘的转角信号；车身控制器基于闭锁信号及转角信号，判断方向盘在发出闭锁信号时刻的转角值是否在预设范围内，若是，车身控制器控制车门闭锁，若否，车身控制器先判断电动助力转向系统是否处于可控状态，若是，车身控制器发出控制转向指令给电动助力转向系统，由电动助力转向系统控制方向盘转动，至到方向盘的转角值在预设范围内，若否，车身控制器发出报警，最后控制车门闭锁。在驾驶员完成泊车后方向盘没有回正的情况下，能够主动将方向盘回正。
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公开(公告)号：CN103786773B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201210425584.8
申请日：2012-10-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种汽车方向盘转角传感器的安装结构，包括设在转向构件和万向节叉之间的方向盘转角传感器，方向盘转角传感器设有两个安装孔，方向盘转角传感器设有内圈，一径向限位套与内圈配合，该径向限位套的中部设有小过孔；一安装板的中部设有大过孔，该安装板上设有与方向盘转角传感器上的两个安装孔对应的两个通孔，并通过螺栓连接固定；转向构件包括转向柱管、转向柱管安装支架和转向轴；转向轴依次穿过安装板上的大过孔、径向限位套的小过孔与万向节叉连接，且转向轴与径向限位套固定连接；转向柱管穿过安装板上的大过孔与安装板固定连接。本发明保证了方向盘转角传感器的内圈与转向轴的同步，同时方向盘转角传感器所记录的数据也更精确。
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公开(公告)号：CN104554429A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510046212.8
申请日：2015-01-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B60R16/023 , B60Q1/34
CPC classification number: B62D5/0466
Abstract: 本发明公开了一种基于遥控的方向盘回正系统及方法，包括遥控钥匙、车身控制器、方向盘转角传感器、电源管理系统和电动助力转向系统；遥控钥匙用于发出闭锁信号；方向盘转角传感器用于实时获取方向盘的转角信号；车身控制器基于闭锁信号及转角信号，判断方向盘在发出闭锁信号时刻的转角值是否在预设范围内，若是，车身控制器控制车门闭锁，若否，车身控制器先判断电动助力转向系统是否处于可控状态，若是，车身控制器发出控制转向指令给电动助力转向系统，由电动助力转向系统控制方向盘转动，至到方向盘的转角值在预设范围内，若否，车身控制器发出报警，最后控制车门闭锁。在驾驶员完成泊车后方向盘没有回正的情况下，能够主动将方向盘回正。
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公开(公告)号：CN104442571A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410692625.9
申请日：2014-11-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种夜视导航集成系统及控制方法，包括热成像摄像头、夜视控制器、仪表、DVD、方向盘转角传感器、车身控制单元、发动机控制器、变速器控制器和电子稳定程序；热成像摄像头采集路况图像；夜视控制器对该视频信号进行分析，识别出其中的行人，并根据方向盘转角信号、车速信号、热成像摄像头的安装位置，判断车辆与行人之间的相对距离、相对速度并预测车辆及行人的运动轨迹，并判断出车辆与行人的碰撞风险程度，并根据碰撞风险程度发出不同等级的报警指令和/或制动请求指令；仪表发出报警信息；发动机控制器抑制发动机对加速踏板产生的节气门开度的响应；电子稳定程序控制增压缸主动增压。本发明能够提高行车安全性。
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