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公开(公告)号：CN114612563A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210289115.1
申请日：2022-03-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种航空线缆自动化插接方法、系统及存储介质，其中，方法包括：采集航空线缆的实际图像；从实际图像中提取至少一个插头描述特征，基于至少一个插头描述特征识别航空线缆的线缆插头的实际位姿；以及根据线缆插头的实际位姿执行航空线缆的插接动作，将线缆插头插接至待插接插座。由此，解决了多类型线缆插头位姿不当，检测精度低，从而增加员工身体负担等问题，通过自动化航空线缆插接系统，实现了航空线缆插接位姿的高精度检测，且具有检测可靠性高，图片质量的鲁棒性强，建模简单，模型复用性强等优点，通过利用机器人进行插接操作，同时具备防误识别与保护机制功能，从而有效的减轻了员工的操作负担。
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公开(公告)号：CN114488942A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111674708.1
申请日：2021-12-31
Applicant: 清华大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供一种基于刀轨文件批处理的多主轴并行加工方法及系统，其方法包括：基于目标机床的刀轨文件，获取标定的工件坐标系与机床坐标系之间的关系矩阵；基于关系矩阵将工件坐标系下的刀尖点坐标换算至机床坐标系下的刀尖点转换坐标；基于刀尖点转换坐标，获取目标机床的主轴腕心坐标值；基于主轴腕心坐标值，获取与主轴腕心坐标值相对应的腕心轨迹文件的站位值，作为刀轨文件的预设站位值；基于预设站位值，确定与各刀轨文件相对应的实际站位值；基于各刀轨文件的实际站位值，在目标机床上对待加工工件进行加工。利用上述发明能够基于站位聚合与负载均衡的思想，对多个主轴单元的加工位置和顺序进行整合，形成波次作业，提高加工效率。
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公开(公告)号：CN114004858A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111399832.1
申请日：2021-11-19
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种基于机器视觉识别航空线缆表面编码的方法及装置，其中，方法包括：采集线缆表面编码图像并进行图像预处理；通过局部自适应阈值分割算法对预处理后的线缆表面编码图像进行处理，得到线缆的上下边界，滤除线缆表面编码图像中的线缆的上下边界以及对线缆表面编码图像中编码进行倾斜校正；对线缆表面编码图像中的各个编码进行提取和分割得到多个初始编码图片，将多个初始编码图片分割优化后进行裁剪和排序得到待识别字符；通过预先训练的字符分类器对待识别字符进行识别，得到线缆表面编码图像中的编码识别结果。本申请可以解决细线缆表面字符和线缆边界重叠时候的识别问题。
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公开(公告)号：CN111872938B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202010753564.8
申请日：2020-07-30
Applicant: 清华大学 , 北京跟踪与通信技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种空间三维大尺度运动学仿真系统及方法。空间三维大尺度运动学仿真系统包括实验场地、目标飞行器模拟机构、任务飞行器模拟机构。目标飞行器模拟机构包括目标飞行器和第一工业机械臂，第一工业机械臂的末端连接于目标飞行器。任务飞行器模拟机构包括任务飞行器、第二工业机械臂和全方位移动平台，第二工业机械臂的基座固定于全方位移动平台上，第二工业机械臂的末端连接于任务飞行器，全方位移动平台设置在实验场地上并能够在实验场地上移动。通过本发明的空间三维大尺度运动学仿真方法，通过第二机械臂与全方位移动平台的结合，突破了地面实验环境的限制，实现了较大范围内的运动学仿真，增加了仿真系统的灵活性。
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公开(公告)号：CN111496289B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010270870.6
申请日：2020-04-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能集成化航空装配制孔系统及其使用方法，制孔系统包括多轴数控运动机构、制孔装置、多轴数控运动控制系统，以及线激光扫描传感器、扫描运动机构、扫描运动机构控制系统、图像处理工作站。该系统结构简单，集成化程度高，仅通过一套线激光扫描传感器即可满足飞机的蒙皮骨架贴合面检测、预制孔孔位获取以及制孔质量检测需求，避免了作业头上装配多种传感器致使作业头笨重体积过大的问题，也避免了多种测量仪器之间的转站任务，提高了检测精度及自动化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112525131A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011144789.X
申请日：2020-10-23
Applicant: 清华大学
IPC: G01B21/20
Abstract: 本申请公开了一种非接触式距离传感器阵列测量工件曲率的方法及系统，其中，方法包括：利用非对称六边形布局的距离传感器阵列检测未知曲面上六点测量点于标定平面的垂直距离，给出测量点空间位置；使用预设的曲面参数反解算法，完成曲面参数的反解；使用迭代方法将反解结果加入迭代环节，以优化曲面参数的反解精度。本申请实施例的非接触式距离传感器阵列测量工件曲率的方法，通过安装在自动化加工机构末端的距离传感器阵列非接触式地测量工件曲率特征，可以提升现有自动化加工设备，尤其是自动钻削、锪孔加工设备在自由曲面工件上的锪孔深度精度，并进一步改良加工效果。
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公开(公告)号：CN111872938A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010753564.8
申请日：2020-07-30
Applicant: 清华大学 , 北京跟踪与通信技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种空间三维大尺度运动学仿真系统及方法。空间三维大尺度运动学仿真系统包括实验场地、目标飞行器模拟机构、任务飞行器模拟机构。目标飞行器模拟机构包括目标飞行器和第一工业机械臂，第一工业机械臂的末端连接于目标飞行器。任务飞行器模拟机构包括任务飞行器、第二工业机械臂和全方位移动平台，第二工业机械臂的基座固定于全方位移动平台上，第二工业机械臂的末端连接于任务飞行器，全方位移动平台设置在实验场地上并能够在实验场地上移动。通过本发明的空间三维大尺度运动学仿真方法，通过第二机械臂与全方位移动平台的结合，突破了地面实验环境的限制，实现了较大范围内的运动学仿真，增加了仿真系统的灵活性。
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公开(公告)号：CN110825029B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201911031431.3
申请日：2019-10-28
Applicant: 清华大学
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种自适应加工机构位姿误差的补偿方法及系统，其中，该方法包括以下步骤：利用距离传感器阵列获取当前工件在测量坐标系下的法矢向量；获取当前工件的理论法矢向量，并根据法矢向量和理论法矢向量分别计算法矢向量的待加工位置和理论法矢向量的理论加工位置；计算待加工位置和理论加工位置的加工误差，利用线性关系处理加工误差，得到每个进给主轴的补偿量。该方法通过加工机构上的距离传感器阵列检测并预测偏移量，依据预测值，使用机床的进给轴进行平动补偿，进而消除加工误差的主体部分，获取更高的加工精度。
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公开(公告)号：CN111578927A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010356397.3
申请日：2020-04-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种防爆式移动机器人多传感融合导航系统，包括导航台和防爆控制柜，导航台包括罩壳、电动转台、滤光片、相机载台旋转轴、相机载台和工业相机；其中，电动转台固定在罩壳的下方，滤光片固定在罩壳上，相机载台旋转轴的下端固定在电动转台上且上端与相机载台固定，工业相机设置在相机载台上且使得工业相机的摄像头正对滤光片；防爆控制柜包括防爆箱、深度相机、IMU传感器和多个数据传输接口；其中，电动转台可水平转动地安装在防爆箱内，深度相机和IMU传感器安装在防爆箱内，多个数据传输接口设置在防爆箱的侧面上。本发明能够为防爆式移动机器人提供精准的导航且环境适应性强。本发明还公开了一种移动机器人。
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公开(公告)号：CN111137468A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911327859.2
申请日：2019-12-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种多约束条件的飞机蒙皮调姿方法及系统，其中，该方法包括：获取骨架、待/已装配蒙皮内外侧的相关位置数据；对上述数据进行处理，得到待装配蒙皮上、骨架上的特征孔位置，骨架外侧面型、待装配蒙皮内侧面型点云，待/已装配蒙皮外侧轮廓点集，利用上述点云计算待装配蒙皮在满足宽容阈下的位姿解集；使上述点集在位姿解集中，计算待装配蒙皮满足宽容阈下的子解集；利用上述特征孔位置、待装配蒙皮内侧点云与外侧轮廓点集，在子解集中，计算装配间隙无限小的最优位姿解；判断最优位姿解是否存在，若存在，则根据解进行位姿调整过程，反之扩大宽容阈，迭代上述过程至有解。该方法能够满足多公差约束的前提下的对接任务需求。
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