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公开(公告)号：CN112146910A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011035229.0
申请日：2020-09-27
Applicant: 清华大学 , 北京跟踪与通信技术研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 本公开提供了一种模拟装置，其包括：全方位移动平台、Stewart平台、连接杆、航天器模型和驱动器；Stewart平台设置于全方位移动平台的上方；连接杆的下端固定于Stewart平台的上方，上端固定连接于驱动器；航天器模型连接于驱动器，航天器模型具有通过航天器模型的质心的自转轴且能够在驱动器的作用下绕自转轴转动，连接杆的延长线通过航天器模型的质心且与航天器模型的自转轴成预定角度；其中，Stewart平台和全方位移动平台用于带动连接杆运动以控制航天器模型的自转轴绕质心做定点运动。全方位移动平台和Stewart平台的协同作用，有效地模拟了太空环境中的失效的航天器的运动状态，使得本公开的模拟装置仅需较小的运动空间便能够满足航天器模型的最大工作空间需求。
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公开(公告)号：CN111872938B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202010753564.8
申请日：2020-07-30
Applicant: 清华大学 , 北京跟踪与通信技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种空间三维大尺度运动学仿真系统及方法。空间三维大尺度运动学仿真系统包括实验场地、目标飞行器模拟机构、任务飞行器模拟机构。目标飞行器模拟机构包括目标飞行器和第一工业机械臂，第一工业机械臂的末端连接于目标飞行器。任务飞行器模拟机构包括任务飞行器、第二工业机械臂和全方位移动平台，第二工业机械臂的基座固定于全方位移动平台上，第二工业机械臂的末端连接于任务飞行器，全方位移动平台设置在实验场地上并能够在实验场地上移动。通过本发明的空间三维大尺度运动学仿真方法，通过第二机械臂与全方位移动平台的结合，突破了地面实验环境的限制，实现了较大范围内的运动学仿真，增加了仿真系统的灵活性。
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公开(公告)号：CN111872938A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010753564.8
申请日：2020-07-30
Applicant: 清华大学 , 北京跟踪与通信技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种空间三维大尺度运动学仿真系统及方法。空间三维大尺度运动学仿真系统包括实验场地、目标飞行器模拟机构、任务飞行器模拟机构。目标飞行器模拟机构包括目标飞行器和第一工业机械臂，第一工业机械臂的末端连接于目标飞行器。任务飞行器模拟机构包括任务飞行器、第二工业机械臂和全方位移动平台，第二工业机械臂的基座固定于全方位移动平台上，第二工业机械臂的末端连接于任务飞行器，全方位移动平台设置在实验场地上并能够在实验场地上移动。通过本发明的空间三维大尺度运动学仿真方法，通过第二机械臂与全方位移动平台的结合，突破了地面实验环境的限制，实现了较大范围内的运动学仿真，增加了仿真系统的灵活性。
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公开(公告)号：CN112146910B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202011035229.0
申请日：2020-09-27
Applicant: 清华大学 , 北京跟踪与通信技术研究所
IPC: G01M99/00
Abstract: 本公开提供了一种模拟装置，其包括：全方位移动平台、Stewart平台、连接杆、航天器模型和驱动器；Stewart平台设置于全方位移动平台的上方；连接杆的下端固定于Stewart平台的上方，上端固定连接于驱动器；航天器模型连接于驱动器，航天器模型具有通过航天器模型的质心的自转轴且能够在驱动器的作用下绕自转轴转动，连接杆的延长线通过航天器模型的质心且与航天器模型的自转轴成预定角度；其中，Stewart平台和全方位移动平台用于带动连接杆运动以控制航天器模型的自转轴绕质心做定点运动。全方位移动平台和Stewart平台的协同作用，有效地模拟了太空环境中的失效的航天器的运动状态，使得本公开的模拟装置仅需较小的运动空间便能够满足航天器模型的最大工作空间需求。
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公开(公告)号：CN119628122A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411772178.8
申请日：2024-12-04
Applicant: 清华大学 , 广东电网有限责任公司电力调度控制中心
Inventor： 包博 , 李萌 , 付聪 , 谢小荣 , 李顺 , 姚增慧 , 张水平 , 谢祥中 , 陈奕兴 , 涂炼 , 赵越 , 唐旭辰 , 程永峰 , 杨民京 , 左剑 , 杨韵 , 刘宇 , 易杨 , 陈奎烨 , 陈兴华
Abstract: 本申请涉及电力系统控制技术领域，特别涉及一种变流器故障穿越控制延时补偿方法及装置，其中，方法包括：检测变流器设备无功电流指令的响应速度，以估算控制延时时间，在电压小于一定阈值的情况下，预测控制延时时间后的电压估算值，根据电压估算值计算无功电流指令，以在电压估算值小于第一电压的情况下，控制变流器设备发出无功，在大于第一电压的情况下，吸收第一无功电流，直至等于第一电压。由此，解决了相关技术中，由于缺乏控制延时补偿策略，无法保证电压与无功电流指令时序同步，从而导致抑制电压波动效果差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119200252A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411413033.9
申请日：2024-10-11
Applicant: 深圳清华大学研究院
IPC: G02B30/28 , G02B30/31 , H04N13/246 , H04N13/229
Abstract: 本发明公开了一种矫正多显示器光场融合冲突的方法，涉及显示设备技术领域，多显示器由多块LCD面板拼接而成，LCD面板的前方设置有柱透镜光栅板，柱透镜光栅板的对面布置若干相机，相机连入相机矫正系统；相机矫正系统的矫正过程如下：S1、获取初始光路数据；S2、获取有效光路数据；S3、构建光路数据矩阵；S4、图像矫正迭代优化。本发明采用上述步骤的一种矫正多显示器光场融合冲突的方法，矫正了光场串扰，在多显示区域之间产生了连续的光场，显示效果得到提升。
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公开(公告)号：CN118537787A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410493579.3
申请日：2024-04-23
Applicant: 清华大学
IPC: G06V20/52 , G06V10/762 , G06V10/62 , G06V20/40
Abstract: 本申请涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种基于重识别的监控视频行人轨迹跟踪方法及装置，其中，方法包括：获取当前监控视频数据；提取当前监控视频数据中行人检测数据；将行人检测数据输入行人重识别模型，行人重识别模型提取行人检测数据中每个行人的图像特征向量；将当前监控视频数据中每个行人的对应帧数归一化及扩展后插入每个行人的图像特征向量，并对每个行人的图像特征向量进行密度聚类得到轨迹片段集合；对轨迹片段集合进行层次聚类得到轨迹聚类结果，将轨迹聚类结果投影至二维平面地图得到每个行人的真实轨迹，基于每个行人的真实轨迹实现行人轨迹跟踪。解决相关技术计算效率低、资源消耗和存储成本高，使推广性较差等问题。
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公开(公告)号：CN115757806B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202211154145.8
申请日：2022-09-21
Applicant: 清华大学
IPC: G06F16/36 , G06F16/901 , G06N20/00
Abstract: 本发明提供一种超关系知识图谱嵌入方法、装置、电子设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取待嵌入超关系知识图谱；基于属性展开操作，将所述待嵌入超关系知识图谱转化为与所述待嵌入超关系知识图谱对应的知识图谱，其中，所述知识图谱中包括多个事实；基于与所述事实对应的事实多元组，得到与所述事实多元组对应的训练样本集；基于所述训练样本集训练表征模型，得到训练后表征模型；将所述待嵌入超关系知识图谱输入至所述训练后表征模型，得到所述训练后表征模型输出的嵌入后超关系知识图谱。通过本发明提高了嵌入后的超关系知识图谱的表达能力和预测效果。
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公开(公告)号：CN117027947A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310911683.5
申请日：2023-07-24
Applicant: 中国华能集团有限公司 , 天津华能杨柳青热电有限责任公司 , 清华大学 , 西安热工研究院有限公司
IPC: E21F17/18
Abstract: 本申请提出了一种隧洞施工质量环境一体化闭环控制系统及方法，涉及隧洞开挖技术领域，该系统包括：五体集成单元，用于对隧洞开挖支护系统进行信号采集和数据信息存储；五机把握单元，用于确定施工时机；一体生产单元，用于实现施工相关的各个工序的一体化协同生产；质量监测单元，采用固定式断面与移动式监测结合的方式，实现衬砌施工质量的实时智能化监测、分析及结果反馈。本申请提出的控制系统能够实现对隧洞开挖及支护过程中各个工序在不同环节的所有信息进行存储及展示，该信息系统具有自主分析能力，可实时分析施工效果，指导施工实践从而能够能更好地控制隧洞围岩变形，保证衬砌施工安全，提高施工效率。
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公开(公告)号：CN115689748A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211312705.8
申请日：2022-10-25
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司鞍山供电公司 , 清华大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明属于电力系统的市场交易技术领域，具体而言涉及一种电力交易两阶段点对点出清方法及装置。本发明首先忽略双边交易项，将原始的高维点对点交易问题降维后快速求出电力用户的总出力，然后考虑电力用户点对点交易的交易偏好，根据交易偏好计算得到所有点对点交易的交易优先级，求出所有点对点交易的交易出清结果。该方法不但可用于电力点对点交易出清，还可应用于电碳联合点对点交易出清等场景。本方法可以在不依赖于历史交易数据的前提下，充分利用点对点交易的交易偏好性，高效给出近似最优的点对点交易出清结果。
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