-
公开(公告)号：CN113160163B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202110401936.5
申请日：2021-04-14
Applicant: 大连亚明汽车部件股份有限公司 , 大连理工大学
Abstract: 一种基于机器视觉的发动机缸体外观缺陷检测算法，属于工业智能检测技术领域。首先，使用标准相关匹配算法从CCD获取的图像中提取出ROI(regionof interest)图像。其次，对ROI图像与模板图像进行逐像素作差处理，并取每个像素绝对值，突出铸件表面缺陷特征。再次，利用中值滤波去除图像表面噪声，通过形态学开闭运算和图像二值化对所得图像进行处理，进一步去除噪声的同时放大缺陷部位在图中的占比。最后，使用轮廓提取算法完成对缺陷的识别与定位。实验结果表明，本发明提供的算法能够有效地提高缸体外观缺陷检测速度，具有良好的检测精度，对外界光照变化以及缸体表面质量的波动具有良好的鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN115685872A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211077513.3
申请日：2022-09-05
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明提供一种基于柔顺控制的机器人装配算法，属于工业智能装配技术领域。首先，采用倾斜螺旋搜索的方法引导机器人进行孔外寻孔。其次，引导机器人在孔内调整。最后，引导机器人在孔内插孔。本发明通过基于柔顺控制的机器人寻孔、调整、插孔的过程，能够提高轴孔装配的成功率，达到对于各类轴孔零件加工误差都具有一定的适应能力。同时，柔顺控制的方法也在装配过程中，保证了接触应力不超过许用值。另外，本发明能在少量测试数据以及较低的成本下有效提高轴孔装配成功率并减少单次装配时间，相较于传统方法具有更高的装配效率和准确率。
-
公开(公告)号：CN115409772A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210796493.9
申请日：2022-07-06
Applicant: 大连理工大学人工智能大连研究院 , 大连医工机器人科技有限公司
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，涉及一种一种基于监督学习的超声图像自动分割方法。主要包括步骤为：对前期采集的图像进行预处理，生成前列腺超声图像的训练集；采用随机森林的集成学习方法，实现超声图像的预分割；建立基于边界驱动的姿态估计模型；建立姿态优化的遗传算法模型；最终进行图像分割。本发明方法不需要人为的初始化，实时性强，可解决在分割过程中图像上存在的斑点和阴影产生的弱边缘影响。
-
公开(公告)号：CN111376273B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010326608.9
申请日：2020-04-23
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种类脑启发的机器人认知地图构建方法，属于机器人环境认知及运动导航技术领域，能够建立认知地图协助机器人进行导航。首先，机器人通过相机获取环境周围的图像信息。然后，视觉里程计对图像信息进行处理得到机器人的旋转角速度以及线速度，并将其分别输入到头朝向细胞模型以及位置细胞模型中，形成机器人对自身位置的感知。视觉特征提取模块通过深度学习网络以及主成分分析算法对图像进行处理，得到机器人对环境的外部感知信息；最后，通过经验地图对信息进行整合，并通过闭环检测以及更新算法对地图进行更新。本发明能解决目前类脑认知地图建图方法中视觉里程计鲁棒性差，以及闭环检测的准确性不够高的问题，能够完成对环境中闭环点的检测以及更新，保证全局一致性。
-
公开(公告)号：CN113492406A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202110811891.9
申请日：2021-07-19
Applicant: 中国人民解放军92578部队 , 大连理工大学
Abstract: 本发明属于噪声检测领域与机器人领域，提供一种舱室噪声声压自动检测方法。本方法采用的传声器安装在七自由度机械臂的末端，通过机械臂末端轨迹规划，可使传声器到达舱室内的指定测量点进行噪声声压检测，同时避开舱室内的所有障碍物。机械臂的安装基座设计为可移动式基座，并且能够快速安装布置，可实现舱室噪声测量点的全覆盖。机器人控制程序与声压采集程序之间能够实现良好交互，避免机器人自身噪声对测量造成干扰。在控制界面内可以对声压数据进行处理与存储，极大地提升了测量效率，增强了数据可靠性。同时，将声压数据以云图的形式呈现，可以直观的展示舱室的声压状况。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112025694B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010765908.7
申请日：2020-08-03
Applicant: 大连理工大学 , 大连大华中天科技有限公司
Abstract: 一种基于形状记忆合金的变刚度关节控制方法，属于软体驱动控制领域，基于形状记忆合金变刚度控制系统和关节运动控制系统实现。首先，通过Bang‑Bang控制器，计算形状记忆合金的输入电流。其次，在形状记忆合金的相变过程中，以马氏体体分数ξ描述形状记忆合金相变程度，由Brinsion本构模型计算形状以及合金的应力σ。再次，利用输出方程和应力σ计算整个变刚度系统的输出力F0与形状记忆合金相变ε，以输出力F0改变外骨骼刚度。最后，根据F0和形状记忆合金相变ε构建外骨骼运动学以及动力学模型；通过关节运动控制系统使外骨骼跟随人体运动。本发明能够计算SMA相变过程中产生的力和位移，有效提升SMA相变的迟滞性实时性；能够改变刚度的同时，使外骨骼设备跟随人体运动，达到随动助力的效果。
-
公开(公告)号：CN112132894A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010932018.0
申请日：2020-09-08
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种基于双目视觉引导的机械臂实时跟踪方法属于机器人视觉技术领域，涉及工业机器人领域一种基于双目视觉引导的机械臂实时跟踪方法。该方法首先进行双目立体视觉标定、校正与匹配，机械臂正逆运动学建模。然后，建立双目相机与机械臂的坐标转换关系，通过双目相机快速采集图像序列。利用线性核相关滤波对相机采集的图像序列进行处理，并转化到机器人基坐标系{B}下，经运动学计算得到机械臂运动控制参数。最终，由机械臂控制器、机械臂本体、执行器完成相关作业任务。本发明所提出的跟踪方法能够适应工件尺度的变化，且兼顾实时性与鲁棒性，不确定性因素对系统的影响极大弱化，具有智能化、系统化程度高的特点。
-
公开(公告)号：CN112025694A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010765908.7
申请日：2020-08-03
Applicant: 大连理工大学 , 大连大华中天科技有限公司
Abstract: 一种基于形状记忆合金的变刚度关节控制方法，属于软体驱动控制领域，基于形状记忆合金变刚度控制系统和关节运动控制系统实现。首先，通过Bang-Bang控制器，计算形状记忆合金的输入电流。其次，在形状记忆合金的相变过程中，以马氏体体分数ξ描述形状记忆合金相变程度，由Brinsion本构模型计算形状以及合金的应力σ。再次，利用输出方程和应力σ计算整个变刚度系统的输出力F0与形状记忆合金相变ε，以输出力F0改变外骨骼刚度。最后，根据F0和形状记忆合金相变ε构建外骨骼运动学以及动力学模型；通过关节运动控制系统使外骨骼跟随人体运动。本发明能够计算SMA相变过程中产生的力和位移，有效提升SMA相变的迟滞性实时性；能够改变刚度的同时，使外骨骼设备跟随人体运动，达到随动助力的效果。
-
公开(公告)号：CN111823218A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010765184.6
申请日：2020-08-03
Applicant: 大连理工大学 , 大连大华中天科技有限公司
Abstract: 一种基于形状记忆合金的变刚度膝关节外骨骼机器人，属于人机融合领域，包括大腿支件、小腿支件、轴承座支撑座、膝关节传动件、膝关节电机、变刚度模块。变刚度模块固定在小腿支件一侧，上部通过膝关节传动件与膝关节法兰座相连，变刚度模块内部记忆合金可实现刚度调节。膝关节电机与大腿支件固连，提供动力。大腿支件与小腿支件保持平行关系。轴承座支撑座上端与大腿支件底部固连，利用内部轴承实现膝关节的回转功能。轴承座输出端片与小腿支件固连，用于带动小腿支件运动。本发明以形状记忆合金作为驱动原理，提升外骨骼整体的机动性能；变刚度外骨骼膝关节可以有效辅助穿戴者行走；材料均采用美铝合金，可有效承载外界力，保护穿戴者。
-
公开(公告)号：CN111823217A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010765139.0
申请日：2020-08-03
Applicant: 大连理工大学 , 大连大华中天科技有限公司
Abstract: 一种基于形状记忆合金的变刚度下肢外骨骼机器人，属于人机融合领域，包括一个背部横梁、两个髋关节模块、两个膝关节模块、两个踝关节模块。背部横梁的端部各设一个髋关节模块，髋关节模块下部通过大腿支件连接膝关节模块，膝关节模块下端通过小腿支件连接踝关节模块。本发明以形状记忆合金作为驱动的新原理，其重量轻，体积小，提升外骨骼整体的机动性能；设计了变刚度外骨骼膝关节，可以有效辅助穿戴者行走，具有变刚度功能，在高机动性需求下，具备更好的驱动效果；材料均采用美铝合金，其质量轻，强度高，可以有效承载外界力，保护穿戴者。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
100
records
(took 0.029 seconds)
