公开(公告)号：CN113160163A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110401936.5

申请日：2021-04-14

Applicant: 大连亚明汽车部件股份有限公司 ,  大连理工大学

Inventor： 肖庆阳 ,  方建儒 ,  朱洪军 ,  王子奇 ,  刘冬 ,  丛明 ,  张效民 ,  李金钟

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00 ,  G06T5/30 ,  G06K9/62

Abstract: 一种基于机器视觉的发动机缸体外观缺陷检测算法，属于工业智能检测技术领域。首先，使用标准相关匹配算法从CCD获取的图像中提取出ROI(regionof interest)图像。其次，对ROI图像与模板图像进行逐像素作差处理，并取每个像素绝对值，突出铸件表面缺陷特征。再次，利用中值滤波去除图像表面噪声，通过形态学开闭运算和图像二值化对所得图像进行处理，进一步去除噪声的同时放大缺陷部位在图中的占比。最后，使用轮廓提取算法完成对缺陷的识别与定位。实验结果表明，本发明提供的算法能够有效地提高缸体外观缺陷检测速度，具有良好的检测精度，对外界光照变化以及缸体表面质量的波动具有良好的鲁棒性。

公开(公告)号：CN113160163B

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202110401936.5

申请日：2021-04-14

Applicant: 大连亚明汽车部件股份有限公司 ,  大连理工大学

Inventor： 肖庆阳 ,  方建儒 ,  朱洪军 ,  王子奇 ,  刘冬 ,  丛明 ,  张效民 ,  李金钟

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T5/00 ,  G06T5/30 ,  G06V10/74

Abstract: 一种基于机器视觉的发动机缸体外观缺陷检测算法，属于工业智能检测技术领域。首先，使用标准相关匹配算法从CCD获取的图像中提取出ROI(regionof interest)图像。其次，对ROI图像与模板图像进行逐像素作差处理，并取每个像素绝对值，突出铸件表面缺陷特征。再次，利用中值滤波去除图像表面噪声，通过形态学开闭运算和图像二值化对所得图像进行处理，进一步去除噪声的同时放大缺陷部位在图中的占比。最后，使用轮廓提取算法完成对缺陷的识别与定位。实验结果表明，本发明提供的算法能够有效地提高缸体外观缺陷检测速度，具有良好的检测精度，对外界光照变化以及缸体表面质量的波动具有良好的鲁棒性。

公开(公告)号：CN115685872B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202211077513.3

申请日：2022-09-05

Applicant: 大连交通大学 ,  大连理工大学

Inventor： 杜宇 ,  刘冬 ,  张效民 ,  杨壮 ,  田小静 ,  丛明

IPC: G05B19/19

Abstract: 本发明提供一种基于柔顺控制的机器人装配算法，属于工业智能装配技术领域。首先，采用倾斜螺旋搜索的方法引导机器人进行孔外寻孔。其次，引导机器人在孔内调整。最后，引导机器人在孔内插孔。本发明通过基于柔顺控制的机器人寻孔、调整、插孔的过程，能够提高轴孔装配的成功率，达到对于各类轴孔零件加工误差都具有一定的适应能力。同时，柔顺控制的方法也在装配过程中，保证了接触应力不超过许用值。另外，本发明能在少量测试数据以及较低的成本下有效提高轴孔装配成功率并减少单次装配时间，相较于传统方法具有更高的装配效率和准确率。

公开(公告)号：CN115685872A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211077513.3

申请日：2022-09-05

Applicant: 大连交通大学 ,  大连理工大学

Inventor： 杜宇 ,  刘冬 ,  张效民 ,  杨壮 ,  田小静 ,  丛明

IPC: G05B19/19

Abstract: 本发明提供一种基于柔顺控制的机器人装配算法，属于工业智能装配技术领域。首先，采用倾斜螺旋搜索的方法引导机器人进行孔外寻孔。其次，引导机器人在孔内调整。最后，引导机器人在孔内插孔。本发明通过基于柔顺控制的机器人寻孔、调整、插孔的过程，能够提高轴孔装配的成功率，达到对于各类轴孔零件加工误差都具有一定的适应能力。同时，柔顺控制的方法也在装配过程中，保证了接触应力不超过许用值。另外，本发明能在少量测试数据以及较低的成本下有效提高轴孔装配成功率并减少单次装配时间，相较于传统方法具有更高的装配效率和准确率。