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公开(公告)号：CN118125360A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410450209.1
申请日：2024-04-15
Applicant: 大连理工大学 , 大连大华中天科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种化学试剂样品容器的自动旋盖系统及方法，系统包括：旋盖机器人，所述旋盖机器人的两侧分别设置有第一试剂盒和第二试剂盒，所述第一试剂盒内设置有储液瓶，所述第二试剂盒内设置有瓶盖；所述旋盖机器人包括夹爪和旋转电爪，所述夹爪用以夹起储液瓶和瓶盖，所述旋转电爪用以固定储液瓶和旋转储液瓶；主控系统，所述主控系统建立坐标系并标定储液瓶、瓶盖、夹爪和旋转电爪在坐标系中的位置；所述主控系统接收控制信号并根据控制信号中相应目标在坐标系中的位置生成控制指令，所述主控系统通过控制指令控制旋盖机器人进行旋盖操作。本发明能够准确地密封储液瓶，无需其他复杂技术，也避免了化学实验人员难以完成的编程操作。
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公开(公告)号：CN111340861B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010079085.2
申请日：2020-02-03
Applicant: 大连理工大学 , 大连医科大学附属第一医院 , 大连大华中天科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种前列腺核磁超声图像配准融合方法，属于计算机辅助诊断领域。该前列腺核磁超声图像配准融合方法首先，针对图像分割任务训练前列腺超声图像的主动表观模型，并基于随机森林建立边界驱动函数的数学模型，实现超声图像自动分割；接着，提取术前分割的核磁图像与自动分割的超声图像建立轮廓的形状特征矢量，进行特征匹配与图像配准。本发明提供的前列腺核磁超声图像配准融合方法可以适应不同设备厂商的成像参数，提高了图像配准穿刺效率，且能够有效解决超声图像因成像质量低导致手动分割配准效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN111340861A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010079085.2
申请日：2020-02-03
Applicant: 大连理工大学 , 大连医科大学附属第一医院 , 大连大华中天科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种前列腺核磁超声图像配准融合方法，属于计算机辅助诊断领域。该前列腺核磁超声图像配准融合方法首先，针对图像分割任务训练前列腺超声图像的主动表观模型，并基于随机森林建立边界驱动函数的数学模型，实现超声图像自动分割；接着，提取术前分割的核磁图像与自动分割的超声图像建立轮廓的形状特征矢量，进行特征匹配与图像配准。本发明提供的前列腺核磁超声图像配准融合方法可以适应不同设备厂商的成像参数，提高了图像配准穿刺效率，且能够有效解决超声图像因成像质量低导致手动分割配准效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN118162889A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410450208.7
申请日：2024-04-15
Applicant: 大连理工大学 , 大连大华中天科技有限公司
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明提供一种化学高通量实验样品模组螺栓自动旋紧装置及方法，装置包括固定装置和旋紧装置；所述旋紧装置包括电动批头、第一L型柱和第二L型柱，所述电动批头竖直放置，所述第一L型柱包括竖直设置的第一竖直板和水平设置的第一水平板，第二L型柱包括竖直设置的第二竖直板和水平设置的第二水平板，所述连接板可在第一竖直板的侧面滑动带动电动批头上下移动，所述第一水平板的侧面与第二竖直板的侧面滑动连接，所述第二水平板的下部连接有L型辅助块，所述第二水平板和L型辅助块上设置有用以使电动批头通过的通孔。本发明的装置成本低，可批量密封储液瓶，大大减少了成本以及消耗的时间，更加适用于化学实验的环境中。
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公开(公告)号：CN110142798B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201910454147.0
申请日：2019-05-29
Applicant: 大连理工大学 , 大连大华中天科技有限公司
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，涉及一种类圆形阶梯式软体手爪。该软体手爪包括软体执行器、基座和气源分配器；基座包括机械臂连接件、手爪基体、手爪支架连接件和手指扣板；软体执行器采用一体式抛物线型设计，变形原理为气动网络原理，能有效改善软体执行器普遍存在的应力集中问题及架空现象。通过对软体执行器内部施加压强，可以实现软体执行器的弯曲变形；通过改变软体执行器内部压强大小，可以实现对待抓物体的包络抓取。本发明的软体手爪可以更全面有效的适应非结构化的工作环境下，在柔性抓取领域可以得到很好的应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111823218B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202010765184.6
申请日：2020-08-03
Applicant: 大连理工大学 , 大连大华中天科技有限公司
Abstract: 一种基于形状记忆合金的变刚度膝关节外骨骼机器人，属于人机融合领域，包括大腿支件、小腿支件、轴承座支撑座、膝关节传动件、膝关节电机、变刚度模块。变刚度模块固定在小腿支件一侧，上部通过膝关节传动件与膝关节法兰座相连，变刚度模块内部记忆合金可实现刚度调节。膝关节电机与大腿支件固连，提供动力。大腿支件与小腿支件保持平行关系。轴承座支撑座上端与大腿支件底部固连，利用内部轴承实现膝关节的回转功能。轴承座输出端片与小腿支件固连，用于带动小腿支件运动。本发明以形状记忆合金作为驱动原理，提升外骨骼整体的机动性能；变刚度外骨骼膝关节可以有效辅助穿戴者行走；材料均采用美铝合金，可有效承载外界力，保护穿戴者。
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公开(公告)号：CN112060114B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010765144.1
申请日：2020-08-03
Applicant: 大连理工大学 , 大连大华中天科技有限公司
Abstract: 一种可双向弯曲的模块化多功能软体灵巧手，包括大手掌、小手掌、硅胶可调连接及安装在手掌上的五根可双向弯曲的手指执行器组成，手掌由两块硬质材料及中间的软体硅胶连接组成，每根气动手指采用模块化设计，由三个软体关节、两个软体的增强型结构的指节和弯曲传感器组成，弯曲传感器粘接在手指执行器的下层。软体关节采用气动网络原理，指节采用等距的增强型结构，二者分别设置气孔与气路连接，在充气时实现独立或耦合的驱动控制。本发明结构简单，可实时监测和控制弯曲角度，掌关节的双向弯曲模块能够实现正向的弯曲和反向的主动伸缩运动；采用多模块的形式，能够实现多自由度的灵活操作，具有更好的手部康复训练效用。
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公开(公告)号：CN112060114A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010765144.1
申请日：2020-08-03
Applicant: 大连理工大学 , 大连大华中天科技有限公司
Abstract: 一种可双向弯曲的模块化多功能软体灵巧手，包括大手掌、小手掌、硅胶可调连接及安装在手掌上的五根可双向弯曲的手指执行器组成，手掌由两块硬质材料及中间的软体硅胶连接组成，每根气动手指采用模块化设计，由三个软体关节、两个软体的增强型结构的指节和弯曲传感器组成，弯曲传感器粘接在手指执行器的下层。软体关节采用气动网络原理，指节采用等距的增强型结构，二者分别设置气孔与气路连接，在充气时实现独立或耦合的驱动控制。本发明结构简单，可实时监测和控制弯曲角度，掌关节的双向弯曲模块能够实现正向的弯曲和反向的主动伸缩运动；采用多模块的形式，能够实现多自由度的灵活操作，具有更好的手部康复训练效用。
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公开(公告)号：CN110142798A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910454147.0
申请日：2019-05-29
Applicant: 大连理工大学 , 大连大华中天科技有限公司
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明属于软体机器人技术领域，涉及一种类圆形阶梯式软体手爪。该软体手爪包括软体执行器、基座和气源分配器；基座包括机械臂连接件、手爪基体、手爪支架连接件和手指扣板；软体执行器采用一体式抛物线型设计，变形原理为气动网络原理，能有效改善软体执行器普遍存在的应力集中问题及架空现象。通过对软体执行器内部施加压强，可以实现软体执行器的弯曲变形；通过改变软体执行器内部压强大小，可以实现对待抓物体的包络抓取。本发明的软体手爪可以更全面有效的适应非结构化的工作环境下，在柔性抓取领域可以得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN111823217B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010765139.0
申请日：2020-08-03
Applicant: 大连理工大学 , 大连大华中天科技有限公司
Abstract: 一种基于形状记忆合金的变刚度下肢外骨骼机器人，属于人机融合领域，包括一个背部横梁、两个髋关节模块、两个膝关节模块、两个踝关节模块。背部横梁的端部各设一个髋关节模块，髋关节模块下部通过大腿支件连接膝关节模块，膝关节模块下端通过小腿支件连接踝关节模块。本发明以形状记忆合金作为驱动的新原理，其重量轻，体积小，提升外骨骼整体的机动性能；设计了变刚度外骨骼膝关节，可以有效辅助穿戴者行走，具有变刚度功能，在高机动性需求下，具备更好的驱动效果；材料均采用美铝合金，其质量轻，强度高，可以有效承载外界力，保护穿戴者。
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