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公开(公告)号：CN102679968A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210152295.5
申请日：2012-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/56
Abstract: 本发明提供的是一种微机械陀螺捷联系统误差参数的辨识方法。根据姿态误差数学模型，完成卡尔曼滤波器的设计，并对所述卡尔曼滤波器进行初始参数设置；将转台设定到预定位置1，在静态条件下对陀螺零偏进行辨识，对陀螺的误差参数进行辨识；将转台设定到预定位置2，加入垂直轴角速度，对陀螺的误差参数进行辨识；将转台设定到预定位置3，加入垂直轴角速度，对陀螺的误差参数进行辨识；将转台设定到预定位置4，加入垂直轴角速度，对陀螺的误差参数进行辨识。本发明降低了观测矩阵的维数；提高了实时计算速度；保证了滤波结果收敛；缩短了辨识时间；增强了系统辨识的实时性。
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公开(公告)号：CN102252670A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110139865.2
申请日：2011-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明提供的是一种基于数字闭环的光纤陀螺输出信号检测装置及检测方法。光电转换模块、模拟开关模块、放大滤波模块、信号单端转差分模块、A/D转换模块、FPGA组件及应用模块和D/A转换模块依次串接。光电转换模块将陀螺输出的光信号转换成电压信号；用模拟开关模块将电压信号中的尖峰去除，输出去尖峰信号；用放大滤波模块将去尖峰信号放大、滤除噪声，输出放大去噪信号；通过信号单端转差分模块将放大去噪信号转换成差分信号；用A/D转换模块将差分信号转换成数字信号；通过FPGA组件及应用模块进行数字信号解调处理，输出反馈数字信号；通过D/A转换模块将数字反馈信号转换成模拟信号，反馈给陀螺的集成光路部分，实现闭环控制。
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公开(公告)号：CN101510792B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910071539.5
申请日：2009-03-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04B1/707
Abstract: 本发明提供的是一种弱相关非高斯信道下的伪码捕获方法。针对弱相关非高斯噪声环境，将伪码捕获等价为假设检验问题，将弱相关非高斯噪声建模为一阶滑动平均SaS噪声模型，利用局部最佳检测算法推导出弱相关非高斯噪声环境下的伪码捕获检测统计量，得到弱相关噪声模型下伪码二维捕获结构及其简化形式，并与传统的伪码捕获结构进行了性能仿真对比，仿真结果表明该捕获结构在相关非高斯噪声环境下检测性能有较大幅度的提高。
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公开(公告)号：CN101231337A
公开(公告)日：2008-07-30
申请号：CN200810064000.2
申请日：2008-02-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 高精度时间同步装置，涉及无线电导航系统中的时间同步装置。它解决了现有时间同步装置中存在的每次同步调整时间长以及不能对时钟信号进行实时监测、实施调整问题。本发明中的工控机通过GPIB总线获得相位比较器输出的相位差信号，工控机还通过RS232串行通信总线分别传递控制信号给同步触发器、原子钟和信号源；工控机还控制本发明的工作状态及其转换，所述工作状态有时间同步状态：相位比较器获得同步触发器和原子钟输出信号的相位差，工控机根据所述相位差调整原子钟输出信号与同步触发器输出信号同步；监控状态：相位比较器获得原子钟和信号源输出信号的相位差，工控机根据所述相位差调整信号源输出信号与原子钟输出信号同步。
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公开(公告)号：CN119984322A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510243569.9
申请日：2025-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种考虑客船动态倾斜的应急疏散路径规划方法、程序、设备及存储介质，属于人员疏散仿真建模领域。本发明包括如下：步骤1：获取客船倾斜角度和行人移动方向，构建行人速度衰减因子推理模型；步骤2：分析并建模行人质量移动对船体倾斜的影响；步骤3：基于D*Lite算法的路径成本函数引入拥堵惩罚因子、安全惩罚系数和衰减因子，根据领导人员起点和出口点得到预规划路径；步骤4：预设重新规划触发条件，当满足预设触发条件时，当前节点为新起点，重复步骤1到4重新规划疏散路线，直至整个疏散过程完成。本发明方法在发生紧急情况时，可以根据倾斜角度、出口拥堵和乘客分布调整疏散策略，显著提高客船疏散场景中的疏散效率和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117031424A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310681707.2
申请日：2023-06-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/41 , G01S13/66 , G01S13/86 , G01S13/89 , G06T3/00 , G06T7/13 , G06V10/74 , G06T7/20 , G06F16/29
Abstract: 一种基于导航雷达的水面目标检测跟踪方法，涉及环境感知技术领域，针对现有技术中当雷达回波图像中存在位置相距较小的多个目标时易产生误匹配的问题，本申请首先利用图像区域连通算法对破碎程度较低的回波进行聚合操作；其次结合地图匹配算法将陆地、岛屿等破碎程度较高的回波准确判别并剔除；再次通过结合回波形态和位置的Kuhn‑Munkres(KM)算法对连续两帧回波图中属于同一目标的回波进行匹配；最终利用加入ARIMA预测模型序列的EMD算法对回波消失的目标进行预测，同时提升了导航雷达在目标检测跟踪过程中的抗干扰能力以及匹配准确率，进而解决了当雷达回波图像中存在位置相距较小的多个目标时易产生误匹配的问题。
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公开(公告)号：CN113671441B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111063254.4
申请日：2021-09-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于超宽带技术的室内无源实时定位方法，涉及超宽带测距领域和室内定位技术领域，针对现有技术中不同设备的时间分辨率不同进而导致测距误差大的问题，本申请提出了一种基于超宽带技术的室内无源实时定位方法。测距方面，利用定位过程中动态估计的时间分辨率以及必要的时间戳来完成测距信息的获取，不仅能提高设备时间戳的利用率，还能为定位系统简化距离差或距离的求解方法以及其信号交流机制，从而以无源的方式准确的获取距离差；定位方面，利用CHAN‑最小二乘算法克服非线性迭代初值计算的问题。将两者结合从而形成一套完整的无源定位系统。
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公开(公告)号：CN114609607A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210178947.6
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供低复杂度MIMO雷达SR STAP海杂波抑制方法，本发明中首先通过降维处理将高维MIMO雷达STAP回波分解为空域和时域内的两个低维子模型，借此降低了测量矩阵的行、列维度，同时，空域的阵元排布与时域的采样序列均采用了互质结构，可以保证子模型的自由度满足海杂波秩的需求，还可以有效节省采样的成本消耗。另一方面，在稀疏优化问题中引入了先验矩阵因子和折衷因子，同时对NP难的优化问题进行松弛处理，继而借助增广拉格朗日函数进行迭代求解。通过合理调整因子的权值可以约束算法向着正确方向收敛，以较少的迭代次数快速获取杂波频谱，从而快速构造自适应滤波器，最终实现MIMO雷达高效的海杂波抑制。
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公开(公告)号：CN114577210A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210170655.8
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于地图信息矩阵的跨区域检测算法，在保证将错误跨区域的粒子检测出来的基础上，提高算法的运算速度。针对基于粒子滤波的地图匹配算法在粒子更新过程中的错误跨区域现象，提出了一种跨区域检测算法。针对算法计算量大的问题，改进了地图建模过程，利用栅格化地图得到地图信息矩阵。本发明利用MATLAB仿真软件进行了仿真分析和实测验证。通过定量分析，与传统跨立实验法穿门检测算法进行对比，证明了基于地图信息矩阵的穿门检测算法的准确性与快速性；通过定性分析，与未加入跨区域检测的地图匹配算法进行对比，证明了本发明提出的跨区域检测算法的有效性。
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公开(公告)号：CN114186588A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111493587.0
申请日：2021-12-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种实时层次化滤波方法，包括采集激光雷达输出数据；进行条件滤波，将点云划分为近地点Gg0和非近地点Gu1；运用随机采样一致性算法将近地点划分为符合平面模型的地面点Gg和非地面点Gu2；合并Gu1和Gu2，采用曲面体素对合并点云进行快速粗滤波；对粗滤波后的点云进行选择性降采样处理和主成分分析选择性降维处理；确定DBSCAN算法参数Eps和Nmin；多线程并行执行DBSCAN算法进行精滤波，得到有效点云GE；步骤8：合并有效点云GE和地面点Gg，结束滤波。本发明解决激光雷达数据滤波过程中参数设置困难以及速度和精度难以兼顾的问题，降低算法复杂度，保证算法实时性，实现基于点云分布特点的实时层次化滤波，达到实时高精度点云滤波的目的。
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