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公开(公告)号：CN111854728B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010431864.4
申请日：2020-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于广义相对熵的容错滤波方法，建立SINS/GPS、SINS/地磁匹配和SINS/重力辅助系统的状态空间模型，利用联邦滤波方法和改进故障检测方法对故障进行容错处理。改进的故障检测方法利用了广义相对熵(也称KL散度)原理，使用预测信息和更新信息对KL散度和马氏距离的计算结果进行权值分配，将两者的加权和作为传感器故障检测指标。经判断无故障的状态估计正常进入主滤波器进行信息融合，而有故障的状态估计所在子滤波器通道会关闭以避免故障信息污染其他子系统。本发明有更好的故障检测精度和更高的运算效率，对进一步提高复杂条件下多源信息融合系统的容错能力具有一定的参考意义。
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公开(公告)号：CN111854728A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010431864.4
申请日：2020-05-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于广义相对熵的容错滤波方法，建立SINS/GPS、SINS/地磁匹配和SINS/重力辅助系统的状态空间模型，利用联邦滤波方法和改进故障检测方法对故障进行容错处理。改进的故障检测方法利用了广义相对熵(也称KL散度)原理，使用预测信息和更新信息对KL散度和马氏距离的计算结果进行权值分配，将两者的加权和作为传感器故障检测指标。经判断无故障的状态估计正常进入主滤波器进行信息融合，而有故障的状态估计所在子滤波器通道会关闭以避免故障信息污染其他子系统。本发明有更好的故障检测精度和更高的运算效率，对进一步提高复杂条件下多源信息融合系统的容错能力具有一定的参考意义。
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公开(公告)号：CN114577210B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210170655.8
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于地图信息矩阵的跨区域检测算法，在保证将错误跨区域的粒子检测出来的基础上，提高算法的运算速度。针对基于粒子滤波的地图匹配算法在粒子更新过程中的错误跨区域现象，提出了一种跨区域检测算法。针对算法计算量大的问题，改进了地图建模过程，利用栅格化地图得到地图信息矩阵。本发明利用MATLAB仿真软件进行了仿真分析和实测验证。通过定量分析，与传统跨立实验法穿门检测算法进行对比，证明了基于地图信息矩阵的穿门检测算法的准确性与快速性；通过定性分析，与未加入跨区域检测的地图匹配算法进行对比，证明了本发明提出的跨区域检测算法的有效性。
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公开(公告)号：CN114577210A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210170655.8
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于地图信息矩阵的跨区域检测算法，在保证将错误跨区域的粒子检测出来的基础上，提高算法的运算速度。针对基于粒子滤波的地图匹配算法在粒子更新过程中的错误跨区域现象，提出了一种跨区域检测算法。针对算法计算量大的问题，改进了地图建模过程，利用栅格化地图得到地图信息矩阵。本发明利用MATLAB仿真软件进行了仿真分析和实测验证。通过定量分析，与传统跨立实验法穿门检测算法进行对比，证明了基于地图信息矩阵的穿门检测算法的准确性与快速性；通过定性分析，与未加入跨区域检测的地图匹配算法进行对比，证明了本发明提出的跨区域检测算法的有效性。
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