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公开(公告)号：CN114186588A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111493587.0
申请日：2021-12-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种实时层次化滤波方法，包括采集激光雷达输出数据；进行条件滤波，将点云划分为近地点Gg0和非近地点Gu1；运用随机采样一致性算法将近地点划分为符合平面模型的地面点Gg和非地面点Gu2；合并Gu1和Gu2，采用曲面体素对合并点云进行快速粗滤波；对粗滤波后的点云进行选择性降采样处理和主成分分析选择性降维处理；确定DBSCAN算法参数Eps和Nmin；多线程并行执行DBSCAN算法进行精滤波，得到有效点云GE；步骤8：合并有效点云GE和地面点Gg，结束滤波。本发明解决激光雷达数据滤波过程中参数设置困难以及速度和精度难以兼顾的问题，降低算法复杂度，保证算法实时性，实现基于点云分布特点的实时层次化滤波，达到实时高精度点云滤波的目的。
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公开(公告)号：CN113721638A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110887813.7
申请日：2021-08-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种水域异构多无人器一致性编队方法。针对不同环境下无人器的模型异构问题，如水域环境下无人机、无人船、潜航器的环境差异问题。考虑环境参数和不同运动空间维度的差异，分别设计了三种异构模型的一致性控制律，重新推导了该类一致性算法的设计过程，通过分块Kronecker积和矩阵变换证明稳定性，并给出参数选择的一些充分条件。本发明考虑成形过程中的优化问题和避障问题，针对实际水域中的避障模型问题，引入圆形、山峰威胁模型等不同的区域，构造不同的势函数表达式。之后将异构多智能体系统转化为闭环误差系统，定义编队控制、避障优化函数与指标函数，采用逆最优控制算法推导一致性非二次型避障最优控制策略。
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公开(公告)号：CN113032721A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110265703.7
申请日：2021-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于阵列信号处理技术领域，具体涉及一种低计算复杂度的远场和近场混合信号源参数估计方法。本发明不需要进行奇异值分解、特征值分解以及矩阵求逆等计算复杂度较高的矩阵运算，具有较低的计算复杂度。本发明在利用正交匹配追踪算法进行近场距离参数的估计时，由于只对距离参数进行了网格划分，因此将以往的二维参数搜索转变成了一维参数搜索，进一步降低了参数估计算法的计算复杂度。由于本发明在计算远‑近场混合信号源参数时，所采用的离散分数阶傅里叶变换算法和正交匹配追踪算法都对环境噪声和接收数据的快拍数不敏感，因此本发明相对以往算法在低信噪比、小快拍数的环境下有更好的估计性能。
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公开(公告)号：CN109507874A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811574656.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供一种提高掺铒光纤光源功率稳定性的方法，设计掺铒超荧光光纤光源整体结构；设计光源TEC温度控制模块和LD驱动电路；在光源的输出端通过光耦合器分束的光到电路的反馈控制模块，光电检测器作为反馈控制模块的核心器件，接收返回光并将光信号转换为电信号；编写增量式微分先行PID控制算法，编译完成后将控制程序下载到光源系统中总控制器中，进行光源的输出光功率控制，输出稳定性功率的光源。本发明将该控制算法应用到掺铒光纤光源功率反馈控制模块中，可以得到在-40℃～+60℃百摄氏度范围内功率稳定性好、随功率温度呈线性变化的掺铒超荧光光纤光源，更重要的是为高精度光纤陀螺的研究奠定了坚实的基础。
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公开(公告)号：CN107607977A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710722301.9
申请日：2017-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于最小偏度单形采样的自适应UKF组合导航方法，属于导航技术领域。以SINS为主导航系统，GPS作为辅助导航系统的紧组合模型基础上，采用无迹卡尔曼滤波算法对系统进行滤波估计；以基于高斯分布理论的UT变换为核心，对系统的状态预测可达到三阶截断精度。本发明采用最小偏度单形采样策略替换传统UKF的对称采样策略，提高滤波的实时性，减小计算量；并且针对采样点的非局部效应，引入比例因子自适应地平衡状态方程预报信息与观测信息的权值，提高滤波精度。实验结果表明，本发明方法在不损失滤波精度的条件下，能够减少滤波时间，提高系统的实时性；且本发明方法简单，易于实现，具有较强的应用价值和推广前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104634364A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510046553.5
申请日：2015-01-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性敏感元件领域，具体涉及一种数字闭环光纤陀螺阶梯波调制原理提出的基于阶梯波调制的光纤陀螺标度因数的自标定方法。本发明包括：记录陀螺输出的数字量；分别计算数据处理时用整圈标定法；将角速度输入对应的陀螺输出；光纤环路中传输方向不同的两束光将产生正比于旋转速率的萨格奈克相位差；将计算所得数字量利用VHDL语言加到FPGA上；用最小二乘法求出斜率。本发明所提出的标定方法不基于转台，可以解决转台标定的过程中转台输入角速率太小会使陀螺处于非线性区，标定出来的标度因数精度不高；角速率太大则增加了对转台的难度要求的问题，去除了惯性测量元件精度和性能的好坏对标定结果的影响。
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公开(公告)号：CN102230971A
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201110076377.1
申请日：2011-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/55
Abstract: 本发明的目的在于提供GPS多天线测姿方法，包括以下步骤：首先采集GPS多天线观测数据、GPS卫星星历和各天线在载体坐标系的坐标；利用载波相位观测值对C/A码观测数据进行平滑；计算载体平台粗略姿态角、主天线在当地水平坐标系坐标、各天线共视卫星仰角和方向角、主天线到从天线间在当地水平坐标系的基线向量；在水平坐标系中各天线间基线向量和卫星到接收机间基线向量的几何关系，求解同一卫星不同天线的单差整周模糊度值，选取基准卫星，对单差整周模糊度值作差得到整周模糊度双差值；将得到载波相位双差值代入载波相位双差模型反解精确的各天线坐标分量；由取得的各天线坐标分量解算得到精确的姿态参数进而实现GPS多天线测姿。
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公开(公告)号：CN101871780A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010185977.7
申请日：2010-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种微惯性器件信号的虚拟野值降噪方法。(1)对于连续含噪声信号，截取固定长度的数据量，记为序列A；(2)对序列A进行对称延拓，完成小波分解；(3)对序列分解后的小波函数取平均值，计算出信号方差；(4)计算野值剔除阈值；(5)利用计算出来的阈值T对小波函数进行降噪处理；(6)重复步骤(2)至步骤(5)，直到分解层数达到设定值；(7)利用处理后的小波函数完成信号的重构，实现对截取段信号的降噪处理；(8)重复步骤(1)-(7)，实现信号的连续降噪。用本发明的方法对含野值和噪声的微机械陀螺实测信号进行滤波，在减小了野值点附近震荡的同时可获得比通用阈值降噪方法更高的信噪比。
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公开(公告)号：CN101839922A
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN201010185944.2
申请日：2010-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种信号在线野值剔除的方法。首先，通过对信号小波变换后小波函数的检测和线性压缩处理，完成了对信号中野值能量的消除，同时线性剔除野值的方法保护了野值点附近的信号特征，避免了剔除野值带来的震荡现象。然后，针对微机械陀螺工作的特点，提出了利用虚拟野值概念进行小波降噪阈值计算的方法，实现了船用微机械陀螺信号的降噪。最后，利用本文提出的方法对含野值和噪声的微机械陀螺实测信号进行了滤波，在减小了野值点附近震荡的同时获得了比通用阈值降噪方法更高的信噪比。用本发明的方法进行滤波对于野值点附近的信号值影响较小，滤波效果也更加平滑。
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公开(公告)号：CN101231337B
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN200810064000.2
申请日：2008-02-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 高精度时间同步装置，涉及无线电导航系统中的时间同步装置。它解决了现有时间同步装置中存在的每次同步调整时间长以及不能对时钟信号进行实时监测、实施调整问题。本发明中的工控机通过GPIB总线获得相位比较器输出的相位差信号，工控机还通过RS232串行通信总线分别传递控制信号给同步触发器、原子钟和信号源；工控机还控制本发明的工作状态及其转换，所述工作状态有时间同步状态：相位比较器获得同步触发器和原子钟输出信号的相位差，工控机根据所述相位差调整原子钟输出信号与同步触发器输出信号同步；监控状态：相位比较器获得原子钟和信号源输出信号的相位差，工控机根据所述相位差调整信号源输出信号与原子钟输出信号同步。
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