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公开(公告)号：CN104634364A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510046553.5
申请日：2015-01-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性敏感元件领域，具体涉及一种数字闭环光纤陀螺阶梯波调制原理提出的基于阶梯波调制的光纤陀螺标度因数的自标定方法。本发明包括：记录陀螺输出的数字量；分别计算数据处理时用整圈标定法；将角速度输入对应的陀螺输出；光纤环路中传输方向不同的两束光将产生正比于旋转速率的萨格奈克相位差；将计算所得数字量利用VHDL语言加到FPGA上；用最小二乘法求出斜率。本发明所提出的标定方法不基于转台，可以解决转台标定的过程中转台输入角速率太小会使陀螺处于非线性区，标定出来的标度因数精度不高；角速率太大则增加了对转台的难度要求的问题，去除了惯性测量元件精度和性能的好坏对标定结果的影响。
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公开(公告)号：CN104697553B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201510112353.5
申请日：2015-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种光纤陀螺捷联惯导系统加速度计内杆臂标定方法。包括以下步骤，将光纤陀螺惯导设备放置在转台上并完成转台的初始配置，测试电缆线是否连通，确保数据正常传输；完成系统的初始对准和分立式标定实验，得到陀螺仪和加速度计的静态误差参数值；使转台按照标定路径设计的方式运动，通过对陀螺仪和加速度计的数据采集，完成内杆臂标定实验；处理内杆臂标定实验所得的数据，以系统的线速度误差为观测量，建立卡尔曼滤波器；选择合适的滤波初值，根据卡尔曼滤波基本方程对系统进行卡尔曼滤波，得到收敛的内杆臂参数值。本发明大大缩短了卡尔曼滤波时间，提高了效率，具有很高的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103791918A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410046224.6
申请日：2014-02-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种舰船捷联惯导系统极区动基座对准方法。将SINS的精对准模型选在惯性系内，建立SINS极区动基座的失准角方程和速度误差方程；然后以误差量为状态量，速度为观测量建立惯性系下极区动基座对准的卡尔曼滤波的数学模型即状态方程和量测方程，对状态量进行估计，用估计出的失准角对捷联矩阵进行补偿，实现极区动基座对准。本发明的对准机理不同于传统的对准方法，消除了罗经效应产生的不利影响，可实现舰船捷联惯导系统极区动基座对准，对舰船实现极区导航具有重要意义。
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公开(公告)号：CN104634364B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510046553.5
申请日：2015-01-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性敏感元件领域，具体涉及一种数字闭环光纤陀螺阶梯波调制原理提出的基于阶梯波调制的光纤陀螺标度因数的自标定方法。本发明包括：记录陀螺输出的数字量；分别计算数据处理时用整圈标定法；将角速度输入对应的陀螺输出；光纤环路中传输方向不同的两束光将产生正比于旋转速率的萨格奈克相位差；将计算所得数字量利用VHDL语言加到FPGA上；用最小二乘法求出斜率。本发明所提出的标定方法不基于转台，可以解决转台标定的过程中转台输入角速率太小会使陀螺处于非线性区，标定出来的标度因数精度不高；角速率太大则增加了对转台的难度要求的问题，去除了惯性测量元件精度和性能的好坏对标定结果的影响。
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公开(公告)号：CN105352527B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201510271070.5
申请日：2015-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及的是惯性导航系统技术领域，特别是涉及船用双轴旋转光纤陀螺捷联惯导系统的一种基于双轴转位机构光纤陀螺标定方法。本发明包括利用转台将惯性测量单元姿态调整到地理坐标系；惯性测量单元预热后并初始对准，确定惯性测量单元坐标系相对地理坐标系初始姿态；对准完成后同时进入导航状态，进行第一次翻转等。本发明加速度计零偏估计时间更短，且更精确。对陀螺漂移估计效果更好，时间更短。陀螺和加速度计标度因数误差估计时间更短。
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公开(公告)号：CN105352527A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510271070.5
申请日：2015-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00 , G01C25/005
Abstract: 本发明涉及的是惯性导航系统技术领域，特别是涉及船用双轴旋转光纤陀螺捷联惯导系统的一种基于双轴转位机构光纤陀螺标定方法。本发明包括利用转台将惯性测量单元姿态调整到地理坐标系；惯性测量单元预热后并初始对准，确定惯性测量单元坐标系相对地理坐标系初始姿态；对准完成后同时进入导航状态，进行第一次翻转等。本发明加速度计零偏估计时间更短，且更精确。对陀螺漂移估计效果更好，时间更短。陀螺和加速度计标度因数误差估计时间更短。
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公开(公告)号：CN104697553A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510112353.5
申请日：2015-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种光纤陀螺捷联惯导系统加速度计内杆臂标定方法。包括以下步骤，将光纤陀螺惯导设备放置在转台上并完成转台的初始配置，测试电缆线是否连通，确保数据正常传输；完成系统的初始对准和分立式标定实验，得到陀螺仪和加速度计的静态误差参数值；使转台按照标定路径设计的方式运动，通过对陀螺仪和加速度计的数据采集，完成内杆臂标定实验；处理内杆臂标定实验所得的数据，以系统的线速度误差为观测量，建立卡尔曼滤波器；选择合适的滤波初值，根据卡尔曼滤波基本方程对系统进行卡尔曼滤波，得到收敛的内杆臂参数值。本发明大大缩短了卡尔曼滤波时间，提高了效率，具有很高的实用性。
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