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公开(公告)号：CN102156306B
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201110055616.5
申请日：2011-03-09
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01W1/00
CPC classification number: Y02A90/14
Abstract: 本发明公开了一种基于误码检测机制的红外光电式雨水检测方法和装置，该方法是用受数字电路控制的红外光发射器和接收器检测导流管的出水口是否有雨水流出，如果有雨水流出，则红外光发射器和接收器之间的光通信信号会产生码间串扰，造成红外光接收器一端误码，如果没有雨水流出，则红外光发射器和接收器之间的光通信信号相同，根据对发射和接收到的数据进行比对来判断当前下雨状态。该装置包括集雨器、导流管、红外光收发装置和数字电路，红外光收发装置设置于导流管出口处，通过数字接口与数字电路相连。本发明能实时检测降雨过程的开始和结束，且相较于现有技术灵敏度更高，检测性能更加可靠，且结构简单，易于在农业信息检测领域进行推广。
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公开(公告)号：CN102156306A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110055616.5
申请日：2011-03-09
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01W1/00
CPC classification number: Y02A90/14
Abstract: 本发明公开了一种基于误码检测机制的红外光电式雨水检测方法和装置，该方法是用受数字电路控制的红外光发射器和接收器检测导流管的出水口是否有雨水流出，如果有雨水流出，则红外光发射器和接收器之间的光通信信号会产生码间串扰，造成红外光接收器一端误码，如果没有雨水流出，则红外光发射器和接收器之间的光通信信号相同，根据对发射和接收到的数据进行比对来判断当前下雨状态。该装置包括集雨器、导流管、红外光收发装置和数字电路，红外光收发装置设置于导流管出口处，通过数字接口与数字电路相连。本发明能实时检测降雨过程的开始和结束，且相较于现有技术灵敏度更高，检测性能更加可靠，且结构简单，易于在农业信息检测领域进行推广。
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公开(公告)号：CN113820682B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202111133796.4
申请日：2021-09-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T17/20
Abstract: 本发明公开一种基于毫米波雷达的目标检测方法及装置，其中的方法包括以下步骤：(1)通过数据采集模块进行数据采集，将数据融合为三维点云集；(2)去除三维点云集中的非靶标点云；(3)对三维点云集中的地面点云进行拟合、分割；(4)设置聚类的点密度阈值，采用自适应模型判断三维点云集中的所有数据点是否为核心点；(5)基于步骤(4)所确定的核心点，采用DBSCAN算法进行核心点聚类，最终完成采集数据中的目标识别。本发明采用自适应模型，对三维点云集中的数据点进行核心点判断，针对每个数据点单独匹配建立自适应模型，具有针对性强、适应性好以及精度高等优点，有效提高利用毫米波雷达进行的目标检测精度，避免目标误判等情况的出现。
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公开(公告)号：CN116569899A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310401197.9
申请日：2023-04-13
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于毫米波雷达的自动对靶变量喷雾控制系统及作业方法，其中，所述自动对靶变量喷雾控制系统包括设置在喷雾机中的信息采集装置、对靶喷雾装置以及控制装置；所述信息采集装置包括毫米波雷达、旋转编码器和IMU姿态传感器；所述对靶喷雾装置包括变量喷雾模块和变量风送模块；所述控制装置包括主控制模块和人机交互模块。变量喷雾控制系统能够根据探测到的树木点云构建出树木的冠幅、株高、体积参数，从而实现根据树木冠层参数改变喷雾量，改变风机转速，达到按需施药，精准施药的目的，减轻施药过程中的工作量，提高了药液利用率，增大了药液背面附着效果。
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公开(公告)号：CN116311352A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310085143.6
申请日：2023-02-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种基于改进YOLOv5s的快速行人检测系统及方法，所述系统包括输入模块和改进YOLOv5s模型，所述输入模块与所述改进YOLOv5s模型连接，该输入模块用于将图像输入至所述改进YOLOv5s模型；其中，所述输入模块包括数据增强模块以及归一化模块，所述数据增强模块用于对接收到的图像数据进行数据增强；所述归一化模块用于对所述数据增强模块增强后的图像进行尺寸归一化，得到适合所述改进YOLOv5s模型输入的图像。该系统在户外实时环境下，有效减少复杂背景造成误检的同时，还能改善行人的检测速度，有效提高了行人检测效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113207861A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110684918.2
申请日：2021-06-21
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种多脉冲调制变量风送喷雾施药控制系统及控制方法，所述系统包括上位机模块、主控制器模块、仿形喷雾模块以及药液回路；所述仿形喷雾模块为两个，两个仿形喷雾模块为对称设置，每个仿形喷雾模块包括底座、拉紧放松机构、至少两个支架以及至少两个施药机构；所述上位机模块与主控制器模块连接，所述主控制器模块分别与施药机构、药液回路连接，所述药液回路与施药机构连接；主控制器模块根据上位机模块下达的风送变量喷雾施药控制指令，完成多脉冲风送变量调制功能，实现各个施药机构以不同或相同的风力输出以及流量输出。本发明可以提高果树智能化施药水平，精量化药液均匀度和沉积量，降低了劳动强度，提高了施药效率。
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公开(公告)号：CN112837309A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110228948.2
申请日：2021-03-02
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果树冠层靶标识别装置、方法、计算设备及存储介质，所述装置包括包括面阵激光雷达、云台、计算机和车载装置；所述面阵激光雷达设置在云台上，用于采集果树冠层点云数据；所述云台设置在所述车载装置上，用于固定所述面阵激光雷达，并控制面阵激光雷达拍摄果树的角度；所述计算机设置在所述车载装置上，并与所述面阵激光雷达连接，用于获取面阵激光雷达采集的果树冠层点云数据，并对果树冠层点云数据进行点云滤波、点云配准、点云分割和果树冠层体积的计算，提取出果树冠层靶标对象。本发明通过使用面阵激光雷达采集点云数据，计算机对点云数据进行处理，实现果树信息的快速识别以及得到果树冠层靶标对象。
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公开(公告)号：CN110326601A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910738336.0
申请日：2019-08-12
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种仿形施药装置、果园机械设备及施药方法，所述仿形施药装置包括底座、拉紧放松机构、至少一个支架以及至少一个施药机构，所述底座通过拉紧放松机构与每个支架连接，所述支架与施药机构一一对应，每个施药机构设置在对应的支架上；所述支架为一个时，该支架与底座铰接；所述支架为两个或以上时，两个或以上的支架从上到下依次铰接，且最下方的支架与底座铰接；所述果园机械设备搭载有上述的仿形施药装置。本发明能够有效地解决上述现有技术中果园施药方面的难题，降低了劳动强度，提高了施药效率，保证了工作人员的安全。
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公开(公告)号：CN106774405B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201611251528.1
申请日：2016-12-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于三级避障机制的果园植保无人机避障装置及方法，果园植保无人机避障装置包括均与无人机飞控连接的微波雷达、若干超声波传感器以及若干近程红外传感器阵列，所述微波雷达用于探测无人机的远距离障碍物信息，所述超声波传感器用于探测无人机周边中距离障碍物信息，所述近程红外传感器用于探测无人机近距离障碍物信息；所述超声波传感器和近程红外传感器阵列数量均为4个，所述微波雷达设置于无人机飞控顶部，所述超声波传感器和近程红外传感器阵列均设置于无人机机翼上；所述近程红外传感器阵列包括5个近程红外传感器。本发明满足了山地果园环境下的地形、地貌、植被在复杂多变情况下果园无人机作业可靠的需要。
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公开(公告)号：CN104571106A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410781932.4
申请日：2014-12-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于果园单轨车的紧急避险装置及控制方法，装置包括车载子系统、轨道子系统与监测服务端；轨道子系统由多个轨道节点组成，轨道节点用于将轨道信息发回给单轨车；车载子系统由信息处理单元和车载节点组成；监测服务端接收轨道节点上传的数据，并通过Internet发送到远程计算机进行分析处理。方法是：获取当前多个轨道节点所采集到的轨道数据、车载节点采集的车轮数据和信息处理单元所采集的车身数据。通过计算所采集的数据，判断单轨车是否处于危险状态，如果处于危险状态，采取紧急制动避免危险，并将当前的单轨车的状态发送给轨道节点。本发明可以实现根据果园单轨车在轨道运行的状况，最大限度提高果园单轨车在轨道上运行的安全率。
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