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公开(公告)号：CN111531542B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202010390382.9
申请日：2020-05-09
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于改进A*算法的机械臂无碰撞路径规划方法，实现了机械臂无碰撞路径搜索，包括：以关节坐标方式表征机械臂构型，通过碰撞检测剔除发生碰撞的机械臂构型，获得机械臂的无碰撞构型集合，进而依据路径规划算法时间复杂度、机械臂构型间差异程度，获得机械臂的无碰撞构型集合的划分数量，然后依据同一区域的属性、不同区域的属性、邻接区域的属性，获得机械臂的无碰撞构型集合划分后的多个单元区域，接着构建机械臂的枢纽构型集合，通过连通得到构型变换网，将构型变换网引入A*算法，完成基于改进A*算法的机械臂无碰撞路径规划。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现更高效的机械臂无碰撞路径规划。
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公开(公告)号：CN107234617B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201710558115.6
申请日：2017-07-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提出了一种避障任务无关人工势场引导的避障路径规划方法，包括：考虑空间机械臂使用代价，选用机械臂能耗、末端速度、摩擦磨损作为优化目标，在此基础上提出一种引入速度极限的最小奇异值指标；考虑所述引入速度极限的雅各比矩阵最小奇异值、机械臂可操作度、条件数、关节极限，提出一种考虑机械臂操作代价的梯度势场离线构建方法；使用构建的梯度势场引导RRT算法中的随机树进行拓展，规划得出空间机械臂的无障碍运行路径。根据本发明实施例提供的技术方案，在执行冗余度空间机械臂避障路径规划任务的同时，依照上述方法可以提升避障规划算法的效率并降低机械臂的使用代价。
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公开(公告)号：CN110427176A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910749719.8
申请日：2019-08-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F8/20
Abstract: 本发明实施例提供了一种航天器软件在轨重定义方法，包括：依据可扩展标记语言和语法规则设计航天器软件配置文件，并由航天器软件对配置文件进行读取；依据配置文件和设计的重定义执行算法，对原配置文件进行重定义操作，获得新配置文件；依据新配置文件，对其进行正确性校验，若校验无误，说明重定义操作正确，否则重定义操作有误，禁止下一步操作；依据校验后无误的新配置文件，配置航天器软件，实现航天器软件在轨重定义。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现航天器软件在轨运行期间的重定义。
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公开(公告)号：CN109571484A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910022678.2
申请日：2019-01-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于自组装任务的空间机械臂柔顺装配控制方法，包括：获得漂浮基座空间机械臂正向动力学模型；依据所述漂浮基座空间机械臂正向动力学模型，获得舱体组装过程的封闭链结构动力学方程；依据所述舱体组装过程的封闭链结构动力学方程，获得空间机械臂自组装封闭链结构关节空间动力学方程；依据所述空间机械臂自组装封闭链关节空间的动力学方程，获得空间机械臂自组装封闭链结构操作空间阻抗控制模型；依据所述自组装空间机械臂阻抗控制模型，获得空间机械臂自组装封闭链结构的阻抗控制规律。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现控制机械臂输出力矩的同时完成封闭链结构的柔顺阻抗控制，保证舱体-机械臂-底座组成的封闭链结构的位置和姿态的柔顺稳定，从而实现空间机械臂稳定可靠进行舱体自组装任务的目标。
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公开(公告)号：CN109571483A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910006517.4
申请日：2019-01-04
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂任务轨迹规划域构建方法，包括：依据基座自由漂浮空间机械臂的一般运动学模型，获得空间机械臂等效虚拟机械臂模型；依据所述空间机械臂等效虚拟机械臂模型，获得空间机械臂不同基座控制模式下的表征空间；依据所述空间机械臂不同基座控制模式下的表征空间，获得空间机械臂任务轨迹规划域。根据本发明实施例提供的技术方案，可有效提高基座自由漂浮空间机械臂任务轨迹规划的成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109015658A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811099190.1
申请日：2018-09-20
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1682
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于捕获翻滚目标的空间双臂机器人控制方法，包括：获得空间双臂机器人动力学模型及摩擦接触模型；依据所述空间双臂机器人动力学模型及摩擦接触模型，获得空间双臂机器人协调操作系统的统一动力学模型；依据所述空间双臂机器人协调操作系统的统一动力学模型，获得空间双臂机器人捕获翻滚目标的控制器。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现夹紧翻滚目标的同时完成其角速度的有效衰减，保证对目标期望运动的稳定跟踪及双臂末端与目标之间的柔顺性，从而实现空间双臂机器人稳定可靠捕获的翻滚目标。
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公开(公告)号：CN108416846A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810228293.7
申请日：2018-03-16
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施提供了一种无标识三维注册算法，包括：依据图像的特征点及特征点邻域的纹理特征，改进特征向量的构建方式。依据特征点及其改进的特征向量，设计一种训练样本集的构建方法。依据训练样本集，构建随机森林分类器，利用分类器的匹配结果，计算出相机位姿，完成模型的叠加显示。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现无标识三维注册算法。
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公开(公告)号：CN105425830B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201510822557.8
申请日：2015-11-24
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明实施例提供了一种空间机械臂的任务规划方法及系统，一方面，本发明实施例通过获取任务起始点、任务目标点、约束条件和路径规划算法；从而，根据所述任务起始点、所述任务目标点、所述约束条件和所述路径规划算法，获取所述任务起始点与所述任务目标点之间的非直线路径上的至少一个任务中间点；进而，根据所述任务起始点、任务目标点和所述至少一个任务中间点，完成空间机械臂的任务规划。因此，本发明实施例提供的技术方案用以解决现有技术中只能对简单的任务进行任务规划的问题。
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公开(公告)号：CN107651143A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710823971.X
申请日：2017-09-13
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种能持续工作、具备大航程、长续航时间的新型水下帆动力球形机器人，机器人主要由网状球壳、中间带有导管的球体、升降帆机构、重摆驱动姿态调节机构、长轴电机、短轴电机、滚动电机、力矩陀螺、螺旋桨推进机构、蓄电池、控制系统等部分组成。这是一种无燃料消耗的非常长航时水下运动的一种智能机器人，巧妙地将重摆与帆相结合，利用风力和洋流对帆的作用力实现在海面和水下运动，同时给出了灵巧的升降帆机构和重摆驱动航向调整机构。本发明所述的水下帆动力智能球形机器人不仅能在水上、水下运动，也可以在海底滚动，此外利用螺旋桨回生充电功能可以将电能存至电源模块，在海洋监测任务等方面有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN107234617A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710558115.6
申请日：2017-07-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提出了一种避障任务无关人工势场引导的避障路径规划方法，包括：考虑空间机械臂使用代价，选用机械臂能耗、末端速度、摩擦磨损作为优化目标，在此基础上提出一种引入速度极限的最小奇异值指标；考虑所述引入速度极限的雅各比矩阵最小奇异值、机械臂可操作度、条件数、关节极限，提出一种考虑机械臂操作代价的梯度势场离线构建方法；使用构建的梯度势场引导RRT算法中的随机树进行拓展，规划得出空间机械臂的无障碍运行路径。根据本发明实施例提供的技术方案，在执行冗余度空间机械臂避障路径规划任务的同时，依照上述方法可以提升避障规划算法的效率并降低机械臂的使用代价。
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