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公开(公告)号：CN114547543A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210251317.7
申请日：2022-03-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种圆形截面流道的电势分布数值计算方法，包括：根据流道中电解质溶液的离子浓度估计固‑液双电层的类型；对泊松‑玻尔兹曼方程线性化近似，根据zeta电势大小对流道内电势变化率进行区域划分；通过二分搜索的方法确定区域之间的连接点半径；对不同区域进行离散化并计算电势分布；与常规的有限差分方法不同，本发明通过划分区域边界并分别进行不同步长的离散化，从而减少了电势较低变化率区域的计算量，增加了较高变化率区域计算精度，最终获得了电解质溶液在任意离子浓度条件下的圆管流动的电势分布。
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公开(公告)号：CN111382498B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010045217.X
申请日：2020-01-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种多孔介质转换器动态流动电势的建模方法，在建立多孔介质转换器的动态流动电势模型时，考虑了双电层厚度对电流和电势分布的影响，由于溶液的种类和浓度是影响双电层厚度的重要因素，因此该模型能够适用于不同溶液性质下的分析；本文建立了动态流动电势模型，这使得可以利用该模型分析动态特性，例如不同频率输入时，流动电势耦合系数的变化，这对于使用该多孔介质转换器作为重要敏感元件的传感器性能分析具有重要意义；该模型涉及到多孔介质转换器的多个参数，例如毛细管等效平均半径，因此可以利用该模型分析参数改变对多孔介质转换器流动电势耦合系数的影响。
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公开(公告)号：CN113504390A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110560380.4
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01P15/03 , G01P21/00 , G01N29/024
Abstract: 本发明的一种考虑温度特性的液环式角加速度计中含气量确定方法，考虑了温度特性和含气量对液环式角加速度计工作性能的影响，得到了一种适用于不同环境应用需求下的最优含气量确定方法，研究气体含量对工作特性的影响，确定液环式角加速度计的最佳含气量，从而提高传感器性能。根据建立的决策函数，在一定的温度范围内，根据决策函数确定最优的含气量。通过权重系数反映应用场景对角加速度的动态特性与环境适应性需求，有利于液环式角加速度计在不同场景的实际应用，具有普遍适用性。
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公开(公告)号：CN113255998A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110568447.9
申请日：2021-05-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/04 , G06F30/27 , G06N3/04 , G06F111/04 , G06F111/08
Abstract: 本发明提供一种基于多智能体强化学习的高速道路无人驾驶车辆编队方法，把车辆编队问题看作是一个多智能体协作问题，每辆车都有独立决策的能力，能够实现安全快速行驶的前提下灵活编队，即在车流量大时安全避障，不必保持队形，在车流量小时恢复队形；从图像输入直接映射到车辆控制量的端到端方式由于动作搜索空间大从而训练难度大，因此本发明仅使用多智能体强化学习方法习得换道策略，再结合S‑T图轨迹优化方法，计算出精确控制量，增加了控制约束，尊崇运动学原理，有安全保障，符合人类驾驶习惯。
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公开(公告)号：CN107680131B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201710805196.5
申请日：2017-09-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种快速确定多孔介质三维重建模型的表征单元体积的尺寸方法，属于多孔介质参数研究领域；根据这种多孔介质的生成过程，利用离散单元法对符合特定粒径分布的球形颗粒进行随机堆积，得到多孔介质重建模型。选取足够大的体积单元，选取不同的分辨率对重建模型进行采样并计算渗透率，最终确定合适的分辨率，获得基于重建模型的三维数字图像；计算渗透率、比表面积、渗透率以及各参数变异系数随体积单元尺寸的变化，获取变化关系曲线，确定重建模型的表征单元体积，并利用最小二乘法确定表征单元体积尺寸与平均粒径的关系；能够被用于快速确定这种类型多孔介质重建模型的表征体积单元的大小。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN110243381A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910624661.4
申请日：2019-07-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种陆空机器人协同感知监测方法，空中机器人和地面机器人通过处理原始图像和点云数据构建三维地图，提取高维特征用于构建地图增广描述子，先利用陆空机器人各自提取的描述子进行初步定位，再将初步定位结果作为陆空机器人的初始姿态，再利用三维概率地图进行密集匹配，实现精确定位，最终实现全局地图精确融合；由于本发明的陆空机器人之间只发送三维栅格概率地图，因此不要求高带宽网络，提高了环境感知的效率和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107154022B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201710325495.9
申请日：2017-05-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于拖车的动态全景拼接方法,充分考虑拼接图像的轮廓与色彩信息，提出了一种新的图像拼接质量评价方法，更符合人眼实际评价标准；同时考虑到震动对于图像拼接的干扰，对质量评价结果的量化值进行卡尔曼滤波，提升了该方法的鲁棒性；将拼接质量评价结果的量化值作为反馈，在摄像头相对位置发生变化时能够实时优化拼接参数，最终实现了基于多摄像头的适用于拖车的车载动态全景拼接；基于软件的图像拼接系统，可以与传统车载环视拼接系统融合，进而弥补其对硬件依赖性过强的缺点，能够在线标定拼接系统并提高拼接质量。
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公开(公告)号：CN110070615A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910294596.3
申请日：2019-04-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多相机协同的SLAM方法，通过多个相互补充视野的相机实现对探测环境360度范围的观测，每个相机独立采集与分析数据，同时，在构建地图和运动跟踪过程中，有效相机协同完成具有尺度信息的共享地图点生成和联合位姿估计的任务，可以利用多相机的成像与结构特点协同完成全景SLAM系统的地图构建与高精定位任务，解决现有纯视觉SLAM系统存在的感知视野受限，弱纹理环境定位精度差，地图尺度信息缺失，抗光照和遮挡能力差等问题，同时，多个相机相互独立，任一相机出现问题都不会影响系统的正常工作，使得系统对物体遮挡、阳光直射以及镜头损坏等情况都有一定的鲁棒性，为无人平台自主导航提供技术保障。
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公开(公告)号：CN110006423A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910270894.9
申请日：2019-04-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应惯导和视觉组合导航方法在现有惯导和视觉组合导航方法的基础上，设计一种自适应无迹卡尔曼滤波对惯导和视觉进行组合；该方法考虑了车辆行驶时路面颠簸导致相机振动引起的噪声，设计了反映相机振动噪声水平的自适应因子，并根据不同的噪声水平自适应的调整组合导航算法中的卡尔曼滤波增益和误差协方差矩阵，确保组合导航系统定位结果的可靠性，是一种鲁棒的定位方法；由于本发明的方法无需事先对振动噪声引起的误差建模补偿或者轨迹闭环校正，因此对环境的适应性较强；本发明在惯导15维误差量的基础上，设计了添加相机位姿的滤波器状态量，实现了惯导和视觉的紧组合，是一种精度较高的定位方法。
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