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公开(公告)号：CN107049443A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710456515.6
申请日：2017-06-16
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: A61B17/34 , A61B17/3403
Abstract: 本发明公开了一种CT图像实时引导的肺穿刺机器人本体机构，该机构包括基座、三坐标滑动平台、转角卡盘、RCM机构、进针机构和夹针机构；三坐标滑动平台安装在基座的横梁上实现平台在XYZ坐标系中三个方向的移动，RCM机构的一端通过转角卡盘与三坐标滑动平台中的Y轴模块连接，RCM机构的另一端与进针机构固定连接，转角卡盘的角度根据不同病人的体态进行角度的调整，RCM机构用于调整穿刺针的进针角度；夹针机构与进针机构固定连接，夹针机构通过外部的电机驱动实现穿刺针的夹持、释放和重新夹持的功能。机器人的驱动采用电机远端驱动用丝传动结构，能够达到CT扫描条件下使用非金属材料机构的要求。
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公开(公告)号：CN103112517B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310023416.0
申请日：2013-01-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种调节四足机器人身体姿态的方法和装置，针对四足机器人的运动特点，通过姿态传感器测量的姿态角，求出机器人绕支撑腿连线的旋转角度，通过在规划轨迹上增加调节量，达到防止机器人倾斜的目的。其中，本发明的调节量必须与支撑腿的连线垂直。采用本发明的方法和装置，可以不需要精确测量机器人质心的位置，特别适用于四足机器人身体姿态的调节。
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公开(公告)号：CN103111837A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310024359.8
申请日：2013-01-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种蒸汽发生器一次侧堵板操作机器人，能够完成核电站蒸汽发生器一次侧堵板的紧固、拆除，拥有可360°旋转的螺栓紧固机械手、力矩反馈传感系统和视频监控系统实现智能定位、自动路径规划、螺栓拧紧力矩的自判断和过程实时监控。本发明设计结构简单，占用空间少，操作方便，精度较高，减少作业时间，便于推广应用。
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公开(公告)号：CN103042536A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201310024348.X
申请日：2013-01-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人旋转关节的防绕线装置，该防绕线装置包括若干个被动旋转组件，同时需要一定长度的线缆。若干个组件可以根据需要进行叠加，一般使用时不少于3个。与现有技术中的防绕线技术方案比较，本发明实现了可视化，能通过观察线缆的变形情况得知关节旋转的情况，并且减少了线缆弯曲程度，使得线缆的弯曲在可控制的范围之内，且每段线缆的弯曲不超过180度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102837309A
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201110168948.4
申请日：2011-06-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人360度旋转关节的防绕线定位装置，在零位及限位霍尔开关的基础上，利用零位霍尔开关的边沿信号、增量式码盘的Z脉冲信号以及限位霍尔开关的边沿信号实现关节的定位。由此，一方面在机器人进行零位定位时，提高了精度及自动化程度，并解决了电气导线缠绕机械关节的问题；另一方面，在满足工作空间为360度的情况下，解决了关节在正常运动时的电气导线缠绕问题。本发明具有成本低、结构简单、操作容易、精度高的优点。
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公开(公告)号：CN102048585B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201010540536.4
申请日：2010-11-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现快速拆装的医疗机器人接口装置，所述接口装置包括机械臂连接座、执行机构连接座、楔紧螺栓和横插销，其中所述楔紧螺栓具有挤压部，所述横插销具有滑动结合部；所述滑动结合部与所述挤压部相接触，并且具有与所述挤压部的外表面相匹配的曲面外形；使得楔紧螺栓旋入时，横插销相对于机械臂连接座发生相对运动，向外顶紧执行机构连接座。本发明解决了两个部件之间方便快速的安装和拆卸的技术问题，并且结构简单，工作可靠，紧固力大。
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公开(公告)号：CN102033545B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010503338.0
申请日：2010-09-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种轮腿式机器人的驱动牵引特性控制方法，属于自动化领域。该方法包括：对于轮腿式机器人，其每一个轮子与地面接触产生接触点处的接触力向量，通过力向量的分解得到切向量、沿轮轴方向的分量以及法向量三个分量。以切向力与法向力之比来表示滑行率，并用来评价该接触点的牵引驱动特性，通过控制角变量使所有接触点处滑行率中的最大值取得极小，从而实现了整个轮腿式机器人驱动牵引特性的控制。本发明构建了轮腿式机器人的运动特性函数，能够有效地实现机器人的运动控制，从而使机器人在运动过程中尽量减小滑行，提高运动能力，减少能耗，有效完成作业任务。
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公开(公告)号：CN101703826B
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN200910092342.X
申请日：2009-09-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61N5/01
Abstract: 本发明公开了一种光动力治疗中具有主被动自由度相结合特征的医用机械臂，包括导航臂，所述导航臂上依次设置被动式关节A、被动式关节B、被动式关节C、被动式关节D、主动式关节E、主动式关节F，所述导航臂上设有控制被动式关节的通断电开关，所述主动式关节E能够实现圆周上的转动，所述主动式关节F能够实现半径方向的摆动。所述被动式关节A与被动式关节B之间通过伸缩臂关节相连。所述伸缩臂关节与被动式关节B之间设有所述通断电开关。本发明将“主动”自由度与“被动”自由度有机结合可降低对控制系统的要求，控制系统复杂度降低，从而提高了系统控制精度、提高手术效果及系统刚度和可靠性。
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公开(公告)号：CN102048585A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010540536.4
申请日：2010-11-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现快速拆装的医疗机器人接口装置，所述接口装置包括机械臂连接座、执行机构连接座、楔紧螺栓和横插销，其中所述楔紧螺栓具有挤压部，所述横插销具有滑动结合部；所述滑动结合部与所述挤压部相接触，并且具有与所述挤压部的外表面相匹配的曲面外形；使得楔紧螺栓旋入时，横插销相对于机械臂连接座发生相对运动，向外顶紧执行机构连接座。本发明解决了两个部件之间方便快速的安装和拆卸的技术问题，并且结构简单，工作可靠，紧固力大。
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