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公开(公告)号：CN104390638A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410713352.1
申请日：2014-12-01
Applicant: 北京信息科技大学 , 北京理工大学 , 北京德维创盈科技有限公司
IPC: G01C19/5705
CPC classification number: G01C19/5705
Abstract: 本发明公开了一种三维多曲面融合敏感结构元件及包含此元件的振动陀螺，所述元件包括三维敏感结构（1）、压电电极（2）、支撑中轴（3）、底座（4）以及外壳（5）。三维敏感结构（1）采用恒弹性合金材料（Ni43CrTi）整体加工一体成型，与支撑中轴（3）构成“Ψ型”谐振结构，通过机械手段固定于底座（4）上。压电电极（2）贴装于所述三维敏感结构（1）外表面。本发明所述的三维多曲面融合敏感结构是一种通过结构优化设计的、具有多种曲面融合特征的三维敏感元件，具有较高的品质因数和抗过载能力，其构成的固态振动陀螺可以满足高速、高旋、高过载等高动态环境下的载体角速率的直接测量。
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公开(公告)号：CN104296737A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410512345.5
申请日：2014-09-29
IPC: G01C19/5691
CPC classification number: G01C19/5691
Abstract: 本发明公开了一种三维多曲面融合敏感结构微纳振幅电容检测系统，包括三维多曲面融合敏感结构、差分曲面电容检测器、信号处理单元和信号解算单元。该三维多曲面融合敏感结构微纳振幅电容检测系统结构简单、性能优良，可以精确得到振动结构的振动信息，进而用于角速率解算以及控制环路构建，可以有效提高以此敏感结构为谐振子的振动陀螺的性能。
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公开(公告)号：CN103149556B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310033891.6
申请日：2013-01-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于特征点标定算法的热像仪与3D激光雷达温控标定靶。该标定装置利用热像仪与3D激光雷达分别采集标定靶上的同一组特征点，得到图像及3D点云数据，使得基于特征点的标定算法得以实现。包括发热网、发热网框架、激光挡片、俯仰转轴、水平转轴、高度调节器、温度控制器和温度传感器等。其中水平转轴和俯仰转轴调整标定靶的姿态和朝向；高度调节器调节标定靶的高度；温度控制器通过将发热网当前温度与设定的目标温度进行比较，从而调节发热网的温度。发热网交叉处的点为热像仪提供红外特征角点；当将黑色激光挡片间隔地镶嵌在发热网格中时，激光挡片为激光雷达提供深度特征角点，也可在可见光摄像机进行标定时为摄像机提供图像特征角点。
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公开(公告)号：CN104165638A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201410386915.0
申请日：2014-08-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明提供一种双轴旋转惯导系统多位置自主标定方法，适用于双轴旋转惯导系统，避免系统组件定期拆卸，能够提高长航时导航自主性的在线标定方法。包括以下步骤：步骤1：建立双轴旋转惯导系统的器件误差模型和导航误差方程；步骤2：预热陀螺仪和加速度计组件，进行基于卡尔曼滤波的单位置精对准；步骤3：根据精对准结果转动载体，调整载体位置到近似与导航坐标系重合；步骤4：按照十位置转位方法转动环架，在每个位置采集导航解算得到的速度误差并计算姿态误差变化量，得到观测量；步骤5：根据每个位置的导航结果利用最小二乘计算出需要标定的误差。
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公开(公告)号：CN102679978B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201210148310.9
申请日：2012-05-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，为了克服现有的初始对准方法中存在的计算量大、收敛速度和精度不理想的问题，本发明提出了一种旋转式捷联惯性导航系统静基座初始对准方法，该方法采用低阶的卡尔曼滤波状态方程模型和相应的自对准外观测量获取方法有效的降低了对准计算过程中的计算量，此外通过旋转IMU（惯性测量单元）优化了卡尔曼滤波性能，从而改善了惯导系统静基座初始对准性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103684349A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310518137.1
申请日：2013-10-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于递推协方差阵估计的卡尔曼滤波方法，属于自适应滤波领域。该方法主要针对离散时间线性时不变系统模型，在系统噪声协方差矩阵完全未知时，能够从系统的观测序列中构建新的统计序列，利用基于大数定律设计的递推计算协方差矩阵估计方法实时计算新构建序列的协方差矩阵估计序列，通过构建序列的协方差矩阵与过程噪声的协方差矩阵的关系计算过程噪声协方差矩阵的估计序列，然后将过程噪声的协方差矩阵的实时估计值代替真实过程噪声协方差矩阵代入标准卡尔曼滤波方法递推计算系统状态的实时估计和估计偏差的协方差矩阵。本发明适用于标准的卡尔曼滤波。
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公开(公告)号：CN103657057A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310732946.2
申请日：2013-12-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种智能屈体健身器系统，能够对颈椎、腰背部进行常规锻炼；同时该系统健身强度可调，具备两种健身模式，并能够对健身效果进行评价。该系统包括由底座、支撑面板、面板支架和滑动机构组成的健身模块；由控制模块、角度编码器、键盘和液晶显示屏组成的显示与控制模块和由主动式红外传感器及其控制电路组成的红外传感模块。该系统通过调节底座与支撑面板之间的角度和红外传感器的探测距离来调整健身强度，以适应不同使用者的需求；同时提供计时与计数两种工作模式，便于进行日常健身及体育考核。液晶显示屏上直观的显示健身强度、屈体健身时间、屈体次数及健身评价，方便使用者查看和记录。
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公开(公告)号：CN101739606B
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN200810227039.1
申请日：2008-11-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种节省原材料的一维下料方法。该方法能在约束条件不确定的环境下求得一维下料问题的最优解，从而最大限度地提高原材料利用率，降低废料的产生。本发明方法的具体内容为：首先将不剪裁的原材料拼接成数量为m、长度为L的结果管材，使结果管材的剩余部分的长度小于原材料的长度；其次利用最优的剪裁方法剪裁原材料，使用这些被剪裁的原材料拼接结果管材的剩余部分。最后，检查约束条件1是否被满足，如果不满足，则作适当调整。本发明利用非数值计算的思想，能用于众多约束条件，包括有些约束条件是不确定的情况下一维下料问题的求解，通过巧妙的比较，选择出最优的剪裁、拼接方法，求得最优解，由此实现原材料最大利用。
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公开(公告)号：CN103575278A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310464002.1
申请日：2013-10-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明提出一种针对参数不确定性及观测丢失的鲁棒滤波方法。步骤一、通过数学模型对问题进行描述，包括对范数有界的参数不确定性及观测丢失的建模：步骤二、根据步骤一建立的数学模型给出包含待定参数的滤波器模型;步骤三、对原状态方程进行扩维，并求出扩维后的状态协方差阵,构造一个新状态向量;步骤四、根据步骤三得到的扩维后状态协方差阵寻找原状态向量的估计误差协方差;步骤五、对滤波器参数进行设置使得步骤四得到的估计误差协方差上界取得最小值;至此，得到一个滤波器在具有范数有界参数不确定性及观测丢失的情况下，实现状态估计误差协方差上界的最小化。
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公开(公告)号：CN103047978B
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201210546254.4
申请日：2012-12-17
IPC: G01C19/56
Abstract: 本发明公开了一种钟形振子式角速率陀螺谐振子频率裂解抑制方法，该方法包括：（1）测量已加工钟形振子的实际振型；（2）测量已加工钟形振子的实际频率裂解值；（3）建立有限元模型，仿真钟形振子频率裂解；（4）进行仿真实验，确定切槽方位与切槽深度。本方法有效抑制了钟形振子的频率裂解，提高了钟形振子的整体性能，大大缩短了钟形振子的设计周期，从而缩短了整个钟形振子式角速率陀螺开发的时间，为钟形振子式角速率陀螺的合理设计提供了依据。
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